TIM编码器接口

使用编码器可以节约软件资源，编码器常见的用法：使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机速度

                                编码器简介

encoder interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置，旋转方向和旋转速度

简单来说就是，接收正交信号，自动执行CNT的自增或自减

每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口，比如STM32F103C8T6这个型号，有TIM1，TIM2,TIM3,TIM4这四个定时器，所以只有四个编码器

编码器引脚借用了输入捕获的通道CH1和通道CH2

那么什么是正交信号？

正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值，一般有两个信号输出引脚，一个是A相，另一个是B向，通过接收AB相的相位差来判断方向，每来一个上升沿信号，CNT记次，达到方向计数的效果

编码器在定时器里的结构图

通过输入捕获的通道CH1和CH2，到滤波器极性选择，再分别从TI1FP1和TI2FP2接入编码器的A相和B相，通过分频器，再到CNT，执行计数

为了方便写程序，再看一个方便理解的结构图 

 输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A，B相，通过滤波器和边沿检测极性选择产生TI1FP1和TI2FP2，桐通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，当然ARR也有效，一般设置为65535，最大量程，利用补码的特性更容易得到负数

再来了解一下工作模式

 一般我们都用TI1和TI2都计数，因为这个计数模式精度高一些，能滤去毛刺信号，前面两个模式就不行，所以我们默认用第三个模式来写代码，当然特殊情况除外

比如我画圈的位置，遇到毛刺信号后，电平按照表里的规则，计数器就来回跳变，达到中和计数器的作用

最后来写程序，按照刚才的结构图，把那些结构打通就行

第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟，假设时钟选择TIM3 

 

第二：配置GPIO口，参考引脚定义表，TIM3的CH1和CH2为PA6和PA7

 

第三：配置时基单元

 

 第四：配置输入捕获单元，只有滤波器和极性

 有两个通道，第二个通道直接在结构体下赋值就行

第五：配置编码器接口模式

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

最后，启动定时器

编码器配置好了，想测试有没有配置成功，可以外接一个OLED显示屏来显示计数，初始化OLED 

在显示函数里添加Encoder_Get函数就OK了