【智能算法应用】基于融合A*-鲸鱼优化算法求解机器人六边形栅格地图多任务点路径规划

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1.算法原理

SCI二区|鲸鱼优化算法（WOA）原理及实现【附完整Matlab代码】

【智能算法应用】基于A星算法求解六边形栅格地图路径规划

六边形栅格地图
分析一下地图：

六边形栅格地图上移动可以看做6邻域运动，偶数列与奇数列移动方式有所差异，将六边形栅格地图与二维栅格地图做映射可以发现：

• 偶数列移动方式：上、下、左、右、左下、右下
• 奇数列移动方式：上、下、左、右、左上、右上

2.多任务点路径规划模型

基于融合 A*-鲸鱼优化算法生成所有目标点之间的距离矩阵U:
$$U=\left[\begin{array}{ccccc}{d}_{1-1}& d_{1-2}& d_{1-3}& \cdots & d_{1-i}\\ d_{2-1}& d_{2-2}& d_{2-3}& \cdots & d_{2-i}\\ d_{3-1}& d_{3-2}& d_{3-3}& \cdots & d_{3-i}\\ ⋮& ⋮& ⋮& \ddots & ⋮\\ d_{j-1}& d_{j-2}& d_{j-3}& \cdots & d_{j-i}\end{array}\right]$$
其中，$d_{ij}$为第i个目标点到第j个目标点 A* 算法所规划路径的实际距离。
多目标点路径规划问题可表述为：移动机器人需要遍历n个目标点，且每个目标仅被遍历一次，目的是求一条经过所有目标点的最短路径。
$$V=\sum _{i=1,i=1}^{n}x(l_i,l_j)$$

3.结果展示

4.代码获取