URDF实验记录

ROS工作环境创建

创建一个工作空间（workspace）

//命令mkdir -p 创建一个目录/tut_ws和其下的子目录/src。
$ mkdir -p ~/tut_ws/src

编译一个工作空间

//编译工作空间
$ cd ~/tut_ws
$ catkin_make

设置环境变量

$ source devel/setup.bash

urdf_tutorial

方法一

通常，在安装ROS时，会附带很多ROS官方的教程，可以在/opt/ros/kinetic(ros版本号)/share中查看是否有urdf_tutorial，其他package同理。
如果没有可以，

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher*
//*安装所有前缀为ros-kinetic-joint-state-publisher的package

在路径/urdf_tutorial/launch/下，官方提供了display.launch

<launch