ubuntu中需要安装的开源库（SLAM14讲为主）

新装了ubuntu16.04,之前的开源库全部需要重装，这里总结一下需要装的库，以及装的步骤。

总的来说，需要装Eigen线性代数库、Sophus李代数库、OpenCV计算机视觉库、PCL点云库、Ceres非线性优化库、G2O图优化库（Octomap八叉树地图库、DBoW3词袋模型库）

1、Eigen线性代数库

Eigen库是一个Ｃ＋＋线性代数开源库，它提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法。

其安装比较简单：

sudo apt-get install libeigen3-dev

验证安装成功：

sudo updatedb

locate eigen3

2、Sophus李代数库

Sophus库提供李代数的支持。

2.1下载

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

2.2安装：