ROS：Quick Start （2）修改yaml中的参数

想要修改的原因是：默认摄像头看前方，但项目中要求传感器看小车侧面，所以更改了传感器模组的位置和方向，更改之后需要对应修改模型，否则建图功能无法正常运行。

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• 根据依赖关系（3d_mapping.launch->mapping.launch->turn_on_wheeltec_robot.launch->robot_model_visualization.launch）可知，需要修改robot_model_visualization.launch中的参数，例如以下代码规定了base_footprint->laser的转换关系。参数分别为三轴平移和三轴欧拉角。根据实际安装情况修改。

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.00 0.18 0.37 0 0 0  base_footprint laser 100" />

• 修改前后，可以运行以下命令查看是否修改成功。

rosrun tf tf_echo base_link laser

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• 修改yaml中的参数后需要重新catkin_make才能更新。 好像并不需要编译就可更新了。编译时发现好像需要设置whitelist，这个功能是因为该工作空间太大了，有很多功能包，修改了哪个包，就编译哪个包，节省时间。

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="turn_on_wheeltec_robot"

然后运行WHEELTEC提供的3d mapping功能

roslaunch turn_on_wheeltec_robot 3d_mapping.launch