ROS笔记

1.      rosnode list: 列出运行的节点；

2.      roscore :运行节点管理器；

3.      rospack find nodename:查找功能包路径；

4.      rosls packname:查找功能包下面的文件列表；

5.      echo $ROS_PACKAGE_PATH:查看正在使用的工作空间；

cd ~

mkdir –p dev/rosbook

6.      echo “exportROS_PACKAGE_PATH=~/dev/rosbook:${ROS_PACKAGE_PATH}” >>

~/.bashrc

. ~/.bashrc

:将新目录~/dev/rosbook添加到ROS_PACKAGE_PATH；

7.roscreate-pkg [package_name] [depend1][depend2] [depend3]:创建新的功能包；

8.rosmake [packname] :编译功能包；

9.rosnode info [nodename]:列出节点信息；

10.rostopic list:列出活动主题列表；

11.rosservice list:列出活动服务列表；

12.rostopic type [topicname]:查看主题发出消息类型；

13.rosservice type [svc name]:查看服务类型；

14.rosserviece call [service] [args]:调用服务；

15:rosservice type [service] | rossrv show:查看服务消息类型参数；

16:rosparam list : 列出服务器重所有参数；

17:rosparam get  [paraname]:获取参数值；

18:rosparam set  [paraname]  [new val]:设置参数；

19:rosed:编辑文件工具；

20:rosmake [packname]:编译节点；

21:rosmsg show [packname/msgname]

22:rossrv show [packname/srvname]

23: apt-cache search ros-jade 查看所有包

24.rosmsg show [msgtype] :查看消息字段

 rosrun rqt_graph rqt_graph：查看节点和消息

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color：查看图像

rosrun hokuyo_node hokuyo_node ：hokuyo激光雷达

rosrun map_server map_saver -f map ：保存地图
rosrun tf view_frames 查看坐标变换，保存为PDF