「 OptiTrack」搭建动作视觉运动捕捉系统教程

一. 前言        

         小白将使用视觉捕捉系统的标定、使用和记录文档的过程记录如下，方便大家快速使用。

二. 组成：

        视觉捕捉系统OptiTrack，包含摄像头及支架，路由器（交换机），电脑安装的软件motive

三.搭建流程概述

        1. 固定所需摄像头，尽量每个摄像头均能覆盖运动空间，将摄像头各根网线统一接入到路由器（交换机）的lan口上，而Wlan接口则是接入连接路由与安装了motive软件的电脑的网线。

        2.安装motive，注意需要联网下载directX-2009，同时不需要注册，直接将注册文件拷贝进相应文件夹即可，具体操作见《quickly start》文档。

        3.标定相机，扫描活动区域，拟合活动空间。启动软件，会弹出一个弹窗，请你选择“打开已存在项目”还是“执行标定”等，选择perform the calibration。然后点击start wandering，此时需要手持标定杆，在视场内反复挥动，软件上的fps可以设置为240，exp250,THR200,LED2,采集点数达到10000以上，即可完成标定。亮度不要调节太高，容易反光造成干扰点。最后点击calculate，完成标定，exceptional为最好结果。

        4.设置地平面。将三角形的标定板放置在平坦地面上，短轴为x正方向，长轴为z正方向，垂直为y轴正方向。点击set ground plane。

        5.创建刚体，显示位姿信息。撤走标定板，在运动物体上贴上靶标点（尽量水平贴同时尽量防止遮挡），在软件中框选靶标点，右键create rigid body。在view中打开rigid body properties面板，选择real time info，即可显示刚体形心的位姿信息

        6. 数据的记录和导出。在layout中点击capture，在右下角有录制按钮，可以记录一段时间的数据。记录完成后可以在左侧project窗口内选中take 2018-03-22 xxx，右键选择export tracking data，选择csv格式的文件即可。

       7.对于需要在控制中使用视觉数据的情况，需要打开data streaming窗口，选择broadcast frame data，在local Interface中选择XXX.XXX.XXX.XXX[camera]这个。需要说明的一点是，为减少设备数目，可以将控制程序和motive装在一台电脑上，此时通讯地址写成一样即可。

四. 视觉标定与数据处理图示过程

        1.在标定前，先去除视场内的反光点（框1按钮），如果有误操作可清除涂抹（框2按钮），然后开始标定过程；

         2. 每个摄像头的有效点数显示在下图左侧，视觉范围显示在下图右侧：

        3. 当有效点数和视场满足需求后，点击计算 calculate；

        4. 计算结果满足需求后，点击应用按钮apply；

         5. 将三角标定杆置于视场后，设置视场内的水平度；

        6. 将靶标点安置在机器人上，选中亮点即可创建刚体；

         7. 如果是移动机器人，需要将机器人质心与形心重合；

        8. 查看刚体信息；

         9. 按下方红色按钮开始记录数据，然后在Data Pane界面查看保存的数据；

         10.将数据导出成CSV，方便二次处理；

        11. CSV文档内容读取；

 毕！