optitrack学习（5）：刚体数据记录与导出

一、OPtitrack日志记录
步骤1：数据记录

按红键开始，再按结束。

步骤2：数据导出
1）查看与导出：
日志数据会记录为TAKE文件，可以在Data management菜单栏查看。如下图：

2）导出配置：
一旦捕捉被记录到Take文件，跟踪数据就可以从 Motive 以各种文件格式导出。
导出步骤：

以csv为例：

二、典型的日志格式

三、日志处理
电脑里有一份之前的日志程序，可以参考：

clear;close;clc;
format long;
t=csvread(‘test_20111110.csv’,120,1,[120 1 959 1]);
rbData_x=csvread(‘test_20111110.csv’,120,6,[120 6 959 6]);
rbData_y=csvread(‘test_20111110.csv’,120,7,[120 7 959 7]);
rbData_z=csvread(‘test_20111110.csv’,120,8,[120 8 959 8]);
%% position
pos_x = rbData_x;% north
pos_y = rbData_z;% east
pos_z = -rbData_y;% down
%% TODO:Quaternion
% rbData.qw=csvread(‘test_20111110.csv’,7,6,[7 6 959 6]);
% rbData.qx=csvread(‘test_20111110.csv’,7,6,[7 6 959 6]);
% rbData.qz=csvread(‘test_20111110.csv’,7,6,[7 6 959 6]);
% rbData.qy=csvread(‘test_20111110.csv’,7,6,[7 6 959 6]);
%% velocity
v_x=diff(pos_x)/(1/40.0);
v_y=diff(pos_y)/(1/40.0);
v_z=diff(pos_z)/(1/40.0);
v=sqrt(v_x.^2+v_y.2+v_z.^2);
%% figure