首先安装相应的相机驱动(网上可以查阅到,卖家应该也会提供)
启动相机 roslaunch relsense2_camera demo_pointcloud.launch
查看话题 rostopic list
查看这些话题里面的图像 rqt_image_view
录制对应的话题 rosbag record /camera/color/image_row
重命名一下 rosbag record /camera/color/image_row -o data.bag
Ctrl + C 退出录制
查看包的属性rosbag info data.bag
使用 rosbag play data.bag
一步一步播放 ,每点击一下就会播放一个图片rosbag play --pause data.bag
打开包的工具软件、可视化界面 rqt_bag
rviz看订阅相机发布的topic rviz
与代码结合:
在代码中订阅topic,然后同时播放(play)bag,发布相关话题,代码就可以订阅到话题。
看相关节点之间的关系,可视化:Rqt_graph
哎呀,写的太简短,竟然说我文章质量低。说清问题不就行了??非逼我凑字数
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