基于DWA优化的机器人路径规划matlab仿真

目录

1.算法仿真效果

2.MATLAB源码

3.算法概述

4.部分参考文献

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1.算法仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：

 

2.MATLAB源码

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h=0.5;  %预测时间步长
t=0:h:7;  %生成时间序列

% 本题不针对算法，而是为了保证得到的轨迹平滑，故预测轨迹点已事先得到
x=[1 4 6 9 11 7 3 1 4 5 3 6 11 13 14];  %路径规划点的横坐标序列
y=[-1 3 4 6 8 11 12 15 14 10 3 2 1 -1 -4]
for i=1:length(x)
    scatter(x(i),y(i),150,'black');  %路径规划给出的点
    hold on
end

s=zeros(5);  %待插值序列初始化（可反复利用）
f0x=0;  %x序列边界条件
f0y=0;  
len1=length(t)-5; %距目标点有5个以上的路径规划点