【6. 激光雷达接入ROS】

已于 2023-05-04 22:36:09 修改
阅读量4.7k 收藏 87
点赞数 12
分类专栏： ROS机器人学习 # Ubuntu学习 文章标签： 机器人 ubuntu ROS 激光雷达
于 2023-04-29 05:00:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/VOR234/article/details/130374974
版权
  • 欢迎大家阅读2345VOR的博客【6. 激光雷达接入ROS】🥳🥳🥳
  • 2345VOR鹏鹏主页： 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号👻👻👻，座右铭：脚踏实地，仰望星空🛹🛹🛹
  • 本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》
    ：围绕Ubuntu系统基本配置及相关命令行学习记录！机器人操作系统 (ROS) 是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。👍👍👍

1. 前言

Ubuntu环境搭建
【经典Ubuntu20.04版本U盘安装双系统教程】
【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】
【Ubuntu同步系统时间】
【Ubuntu中截图工具】
【Ubuntu安装QQ】
【Ubuntu安装后基本配置】
【Ubuntu启动菜单的默认项】
【ubuntu系统中修改hosts配置】
【18.04Ubuntu中解决无法识别显示屏】
ROS学习笔记
【1. Ubuntu18.04安装ROS Melodic】
【2. 在Github上寻找安装ROS软件包】
【3. 初学ROS，年轻人的第一个Node节点】
【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】
【5. ROS机器人的运动控制】

接下来学习激光雷达如何接入ros机器人，激光雷达是用来探测周围障碍物的分布状况！
在这里插入图片描述

2. 激光雷达分类

其按照测量的维度可以分为单线雷达和多线雷达

在这里插入图片描述
按照测量原理分为三角测距雷达和TOF雷达

在这里插入图片描述
根据工作方式分为机械旋转雷达和固态雷达

在这里插入图片描述
激光雷达虽各有不同，但是在ROS中呈现的数据格式是一样的，只是在数据完整度和精度上会有所差异。下面就选取TOF激光雷达作为例子

3. TOF和三角测距激光雷达

3.1 何为飞行时间测距(TOF)?

简单来说，就是计算光的“飞行时间”。

在这里插入图片描述

由激光器发射一个激光脉冲，通过计时器记录下光的出射和回返的时间，两个时间相减即可得到光的“飞行时间”，而光速是固定的，根据已知速度和时间就可以计算出距离。

3.2 何为三角测距?

三角测距采用激光器发射激光，在照射到物体之后，反射光会由线性CCD接收，因为激光器和探测器间隔了一段距离，所以根据光学路径，不同距离的物体将会在CCD上成像在不同的位置，按照三角公式进行计算，就可以推导出被测物体的距离。
在这里插入图片描述

3.3 激光雷达测距

TOF激光雷达计算如下
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4. 使用RViz观测传感器数据

RViz这个工具的全名叫做 The Robot Visualization Tool

在这里插入图片描述

4.1 运行模板样机

打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rviz

首先把这个Fixed Frame修改成base_footprint

在这里插入图片描述
状态栏添加机器人模型，最后点击ok
在这里插入图片描述
选择激光雷达的话题名称/scan

在这里插入图片描述
调整size为0.03
在这里插入图片描述
调整RViz和Gazebo分屏

在这里插入图片描述
Gazebo是模拟真实机器人发出传感器数据的工具
RViz显示的是机器人实际能探测到的环境状况
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
另外一点就是RViz并不参与机器人算法的运行，它只是一个为了方便人类进行观测的工具而已
即使没有RViz，也不影响机器人的ROS系统的运行
只有需要观察某些数据实时变化的时候，才会打开RViz
下面添加虚拟环境的圆柱体障碍物
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4.2 保存RViz配置

点击file菜单，选择Save Config As
在这里插入图片描述
选择保存地址，方便后期直接加载
在这里插入图片描述
然后关闭所有终端
打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rviz

然后在RViz中的file菜单，选择Open Config
在这里插入图片描述
然后选择刚保存的位置

在这里插入图片描述

4.3 自动加载rviz配置文件

还可以在launch文件里自动加载rviz配置文件
先关闭RViz，然后打开终端输入

roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch

在这里插入图片描述
关闭摄像头，保留激光雷达
在这里插入图片描述
调整视角
在这里插入图片描述

5. ROS系统中的激光雷达消息包格式

5.1 运行模板样机

打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch

在这里插入图片描述

在Gazebo中围绕机器人堆积障碍物
在这里插入图片描述

5.2 sensor_msgs中Laserscan_msgs消息属性

进入ROS Index官网搜索sensor_msgs
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
进入website
在这里插入图片描述
在消息中找到LaserScan
在这里插入图片描述
这就打开了激光雷达消息包的格式定义

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5.3 查看scan消息

新开终端输入

rostopic echo /scan --noarr

在这里插入图片描述
显示对比

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

6. 用C++获取ROS激光雷达数据节点

6.1 运行模板样机

采用wpr_simulation开源工程，打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrunwpr_simulation deno_lidar_data

在这里插入图片描述

6.2 构思功能的思路和步骤

构思
在这里插入图片描述
实现步骤

  1. 构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg。
  2. 在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node。
  3. 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/scan，并设置回调函数为LidarCallback()。
  4. 构建回调函数LidarCallback(),用来接收和处理雷达数据。
  5. 调用ROS_INFO()显示雷达检测到的前方障碍物距离。

6.3 创建lidar_pkg包

在工作空间src文件创建基于sensor_msgs模板的lidar_pkg

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg lidar_pkg roscpp rospy sensor_msgs

在这里插入图片描述
在lidar_pkg文件夹下src中创建lidar_node.cpp
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

6.4 编写订阅者节点

lidar_node源码

#include <ros/ ros.h>
#include <sensor msgs/Laserscan.h>
void Lidarcallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
	float fMidDist = msg.ranges[180] ;
	ROS_INFO("前方测距ranges [180]=%f 米", fMidDist);
}
int main(int argc,char *argv[])
{
	setlocale(LC_ALL, "" );
	ros::init(argc, argv,"lidar_node" );
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe( " /scan", 10, &LidarCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

ctrl+s快捷保存

6.5 设置C++编译规则

打开CMake文件


add_executable(lidar_node src/lidar_node.cpp)
target_link_libraries(lidar_node
	${catkin_LIBRARIES}
)

ctrl+s快捷保存
在这里插入图片描述
ctrl+shift+b快捷编译

6.6 编译运行lidar_node节点

编译，打开终端

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

采用wpr_simulation开源工程，打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun lidar_pkg lidar_node

在这里插入图片描述
前方距离2.6m，然后在Gazebo中调整书柜，选择移动靠近机器人
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
可参照可以打开.wpr_simulation里的demo_lidar_data.cpp文件

在这里插入图片描述

7. 用python获取ROS激光雷达数据节点

7.1 运行模板样机

采用wpr_simulation开源工程，打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun wpr_simulation deno_lidar_data.py

在这里插入图片描述

7.2 构思功能的思路和步骤

构思
在这里插入图片描述
实现步骤

  1. 构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg。
  2. 在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node.py。
  3. 在节点中，向ROS大管家rospy申请订阅话题/scan，并设置回调函数为LidarCallback()。
  4. 构建回调函数LidarCallback()，用来接收和处理雷达数据。
  5. 调用loginfo()显示雷达检测到的前方障碍物距离。

7.3 创建lidar_pkg包

在工作空间src文件创建基于sensor_msgs模板的lidar_pkg，编译

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg lidar_pkg roscpp rospy sensor_msgs
cd ..
catkin_make

在这里插入图片描述

在lidar_pkg文件夹下新建script文件夹中创建lidar_node.py
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

7.4 编写订阅者节点

先引入python包，设置中文utf-8显示

  • ros>=20.04,采用python3
  • ros<20.04,采用python

lidar_node.py源码

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
def Lidarcallback(msg):
	dist = msg.ranges [ 180]
	rospy.loginfo("前方测距 ranges [ 180] = %f 米" , dist)
if _name ="_main_":
	rospy.init_node( "lidar_node" )
	lidar_sub = rospy.Subscriber( " /scan" ,LaserScan,Lidarcallback,queue_size=10)
	rospy.spin()

ctrl+s快捷保存

7.5 添加可执行的权限

在所在文件夹打开终端

cd catkin_ws/src/lidar_pkg/scripts/
ls
chmod +x lidar_node.py
ls

文件名变成绿色表示权限添加成功

在这里插入图片描述

7.6 运行lidar_node节点

采用wpr_simulation开源工程，打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun lidar_pkg lidar_node.py

在这里插入图片描述

前方距离2.6m，然后在Gazebo中调整书柜，选择移动靠近机器人
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
可参照可以打开wpr_simulation里的script文件夹中创建lidar_node.py

在这里插入图片描述

8. 用C++编写激光雷达避障节点

在这里插入图片描述
基于前面学习的机器人运动控制和激光雷达数据，下面将联系这两点编写激光雷达避障节点

8.1 构思功能的思路和步骤

  1. 让大管家NodeHandle 发布速度控制话题/cmd_vel 。
  2. 构建速度控制消息包vel_cmd。
  3. 根据激光雷达的测距数值，实时调整机器人运动速度，避开障碍物。

8.2 修改lidar_node.cpp

在这里插入图片描述
见6.4源码
修改成如下lidar_node源码

#include <ros/ ros.h>
#include <sensor msgs/Laserscan.h>
#include <geometry msgs/Twist.h>
ros::Publisher vel_pub;

void Lidarcallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
	float fMidDist = msg.ranges[180] ;
	ROS_INFO("前方测距ranges [180]=%f 米", fMidDist);
	geometry msgs::Twist vel_cmd ;
	if( fMidDist< 1.5)
	{
		vel_cmd.angular.z = 0.3;
	}
	else
	{
		vel_cmd.linear.x = 0.05;
	}
	vel_pub.publish(vel_cmd);


}
int main(int argc,char *argv[])
{
	setlocale(LC_ALL, "" );
	ros::init(argc, argv,"lidar_node" );
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe( " /scan", 10, &LidarCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

ctrl+s快捷保存

ctrl+shift+b快捷编译
在这里插入图片描述

8.4 运行lidar_node节点

采用wpr_simulation开源工程，打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun lidar_pkg lidar_node

在这里插入图片描述
机器人撞到障碍物，机器人有宽度

8.4 优化避障策略

当机器人检测前方障碍物时，最简单把转弯角度调大一点，原地转弯
lidar_node源码

#include <ros/ ros.h>
#include <sensor msgs/Laserscan.h>
#include <geometry msgs/Twist.h>
ros::Publisher vel_pub;
int ncount = 0;

void Lidarcallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
	float fMidDist = msg.ranges[180] ;
	ROS_INFO("前方测距ranges [180]=%f 米", fMidDist);
	if(ncount > 0)
	{
		ncount--;
		return;
	}

	
	geometry msgs::Twist vel_cmd ;
	if( fMidDist< 1.5)
	{
		vel_cmd.angular.z = 0.3;
		ncount = 50;
	}
	else
	{
		vel_cmd.linear.x = 0.05;
	}
	vel_pub.publish(vel_cmd);


}
int main(int argc,char *argv[])
{
	setlocale(LC_ALL, "" );
	ros::init(argc, argv,"lidar_node" );
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe( " /scan", 10, &LidarCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

ctrl+s快捷保存

ctrl+shift+b快捷编译
然后在调试就OK啦
可参照开源项目wpr_simulation下的src文件夹的demo_lidar_behavior.cpp

在这里插入图片描述

9. 用python编写激光雷达避障节点

9.1 构思功能的思路和步骤

构思
在这里插入图片描述
实现步骤

  1. 让大管家rospy 发布速度控制话题/cmd_vel 。
  2. 构建速度控制消息包vel_cmd。
  3. 根据激光雷达的测距数值，实时调整机器人运动速度，避开障
    碍物。

9.2 修改lidar_node.py

打开7.4编写lidar_node.py
在这里插入图片描述

lidar_node.py源码

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist

count =0

def Lidarcallback(msg):
	global vel_pub
	global count
	dist = msg.ranges [ 180]
	rospy.loginfo("前方测距 ranges [ 180] = %f 米" , dist)
	
	if count > 0:
		count = count - 1
		return
	
	vel_cmd = Twist()
	if dist< 1.5:
		vel_cmd .angular.z = 0.3
	else:
		vel_cmd.linear.x = 0.05
	vel_pub.publish(vel_cmd)

	
if _name ="_main_":
	rospy.init_node( "lidar_node" )
	lidar_sub = rospy.Subscriber( " /scan" ,LaserScan,Lidarcallback,queue_size=10)
	vel_pub = rospy.Publisher( " /cmd_vel" ,Twist , queue_size=10)
	rospy.spin()

ctrl+s快捷保存

6.6 运行lidar_node节点

采用wpr_simulation开源工程，打开三个终端分别运行三条指令

roscore
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun lidar_pkg lidar_node.py

在这里插入图片描述
可参照可以打开wpr_simulation里的script文件夹中demo_lidar_behavior.py
在这里插入图片描述

10. 总结

本节学习了ROS机器人的激光雷达原理和数据查看，尝试C++和python两种语言编写，并且结合前面的机器人运动编写了避障节点，接下来会介绍机器人的IMU传感器的操作。🎉🎉🎉

2345VOR
关注
  • 12
    点赞
  • 踩
  • 87
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS学习记2——接入激光雷达
weixin_54499705的博客
04-10 1098
1.创建工程： 启动环境roboware studio,新建工作区。 2.放置ROS包 2.1方法一：下载并复制激光雷达ROS包到创建的工程目录src下（注：ros包文件名须与 CmakeLists.txt文件内project内的名称一致）。 2.2方法二：也可通过Designer进行图像化创建ROS默认资源的控制器和雷达。 ————————————后续步骤都一样———————————— 3.编译 此后roboware studio内可看到激光雷达ROS包，选中并编译（注：点击锤子后可能提示Remote A
ROS传感器_使用思岚A1激光雷达在ROS中进行环境感知
m0_63715549的博客
07-02 2088
使用思岚A1雷达在ROS中进行环境感知，建图
ROS2多线雷达仿真工程分享
最新发布
生活不止眼前的苟且
06-05 225
这个工程小鱼还没单独发文介绍过，没事一看都有十个Star了，看样子真的有帮助到其他小伙伴，明天小鱼就发文介绍下。工程地址：https://github.com/fishros/ros2-multi-line-laser。完整工程是来自小鱼书里的一个实践项目——自动巡检机器人，代码是已经开源了的。先上效果图，这张图相信很多小伙伴都看到过，这个其实是多线雷达的点云图。今天小鱼分享下多线激光雷达仿真的完整工程。详细安装运行步骤小鱼已经写在了README中了。
使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿节点以让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点
清晨的光明
11-24 2830
使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿节点以让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点。 使用roslaunch roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。 用法： $ roslaunch [package] [filename.launch] 先切换到beginner_tutorials程序包目录下： $ ros...
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
qq_42994487的博客
04-27 5835
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
ROS 教程——从入门到入土
yym68686
10-09 7886
本文档是B站视频配套笔记，视频地址：https://space.bilibili.com/411541289/channel/collectiondetail?sid=693700 笔记配套的 ROS 源码仓库地址：https://github.com/yym68686/ROS-Lab
ROS学习笔记一——初识ROS、节点、话题
dothetran的博客
05-11 454
文章仅供个人学习使用。
velodyne 64E 激光雷达的ROS驱动
01-13
"velodyne 64E 激光雷达的ROS驱动"是指一个专门为velodyne 64E设计的ROS软件包，允许ROS节点接收并处理来自激光雷达的数据。这个驱动通常包含了读取传感器数据、进行必要的数据解析和转换、发布ROS消息等功能。在ROS...
ROS,rplidar-ros,激光雷达包
11-02
rplidar-ros包实现了将RPLIDAR的数据集成到ROS系统中的功能，允许用户通过ROS消息来获取和处理激光雷达扫描数据。 在使用rplidar-ros包时，可能会遇到“ERROR: cannot launch node of type [rplidar_ros]”这样的...
镭神LS01B激光雷达功能包
04-09
通过这个功能包，用户不仅可以方便地接入雷达数据，还可以享受到ROS生态系统带来的强大功能和灵活性。而SDK的引入，则为有经验的开发者提供了更深入的定制可能性，进一步提升了开发效率和项目的可扩展性。
镭神智能C16系列机械式激光雷达资料
03-31
这个驱动包使得镭神C16雷达可以无缝接入ROS环境，将雷达获取的原始数据转换成ROS消息格式，供上层应用如路径规划、目标检测等算法使用。开发者可以通过ROS的接口轻松地读取雷达数据，进行实时的环境感知和处理。 ...
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达
01-06
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达 需要的硬件： 树莓派4B、8G以上的SD卡、树莓派的HDMI线、电源、网线、USB的鼠标和键盘 需要的软件工具： SD Card Formatter 、 Win32DiskImager、WNetWatcher、PuTTY、WinSCP 树莓派ubuntu 18.04.4 64位镜像系统 链接： ubuntu官方链接 1.用SD Card Formatter格式化一下SD卡 2.用Win32DiskImager给SD烧录ubuntu 18.04.4 64位镜像 3.烧录好后打开SD里的boot文件夹，添加一个名称为SSH的空
获取天眸激光雷达点云图
02-22
创建一个新项目，将天眸激光雷达的驱动和相关软件包放入`src`目录下。运行`catkin_make`来编译项目。 2. **安装激光雷达驱动**：根据天眸激光雷达的文档，安装相应的ROS驱动。这通常涉及到下载源码，将其添加到ROS...
Ubuntu18.04配置ROS工作空间与VScode环境
weixin_64167844的博客
09-15 1120
本文章主要帮助Ubuntu+ROS初学者r配置ROS工作空间与VScode环境，以便更轻便的开发项目
【EHub_tx1_tx2_E100】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + RS-LiDAR-16 激光雷达测试
cau_weiyuhu的博客
01-08 2393
简介：介绍 RS-LiDAR-16 16线激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板，TX1核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本：Melodic。关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看：https://blog.csdn.net/cau_weiyuhu/article/details/128021394
使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定
热门推荐
一步一脚印
04-09 1万+
使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定 VLP-16 与 ZED相机使用Autoware提供的 autoware_camera_lidar_calibrator 工具进行标定. @author Kehan.Xue @email1 17795832478@mail.nwpu.edu.cn @email2 kehan.xue@gmail.com 在用Autoware提供的工具进行...
ros导航避障
weixin_42764932的博客
01-08 5307
move_base全局路径规划局部路径规划 move_base move_base包采用action机制接受导航goal，然后移动机器人底座到达指定的goal。 这个过程中move_base node将同时利用局部规划器和全局规划器来完成导航任务: （1） 全局路径规划（global planner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划； （2） 本地实时规划（local planner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 支持任何一种继承了nav_core包中nav_core::BaseGlobal.
ROS添加发布者和订阅者机制实现
m0_49586319的博客
08-06 559
ROS自己设置节点发布和订阅
ROS2+nav2+激光雷达导航(上)
scarecrow_sun的博客
02-13 1万+
利用nav2中的amcl算法进行定位
思岚激光雷达连接到ros
06-10
思岚激光雷达连接到 ROS 的步骤如下： 1. 插入思岚激光雷达的 USB 线到电脑上，并启动激光雷达。 2. 打开终端，输入 `ls /dev/ttyUSB*` 命令，查看是否有 `/dev/ttyUSB0` 或类似名称的设备，这是激光雷达连接的串口...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

2345VOR

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值