【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】

已于 2023-04-26 16:25:33 修改
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分类专栏： ROS机器人学习 # Ubuntu学习 文章标签： 机器人 ubuntu ROS
于 2023-04-26 05:00:00 首次发布
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版权

【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】

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1. 前言

本教程是B站阿杰视频的笔记
视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1qa41137ED
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1.1 王者解释结点通讯：

  • 话题topic
  • 发布者publisher
  • 订阅者subsciber
    在这里插入图片描述

1.2 通讯小结

  1. 话题Topic是节点间进行持续通讯的一种形式。
  2. 话题通讯的两个节点通过话题的名称建立起话题通讯连接。3.话题中通讯的数据,叫做消息Message。
  3. 消息Message通常会按照一定的频率持续不断的发送，以保证消息数据的实时性。
  4. 消息的发送方叫做话题的发布者Pubplisher。
  5. 消息的接收方叫做话题的订阅者Subsciber。

2. 灵活的Topic话题图解

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2.1 话题注意细节

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2.2 外延补充

  1. —个ROS节点网络中，可以同时存在多个话题。
  2. 一个话题可以有多个发布者也可以有多个订阅者。
  3. 一个节点可以对多个话题进行订阅，也可以发布多个话题。
  4. 不同的传感器消息通常会拥有各自独立话题名称，每个话题只有一个发布者。
  5. 机器人速度指令话题通常会有多个发布者，但是同一时间只能有一个发言人。

3. Message消息图解

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3.1 消息类型

ROS Index官网：https://index.ros.org/
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搜索std_msgs
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找到匹配的版本
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3.2 查看标准消息类型std_msgs

选择Website，进入https://wiki.ros.org/std_msgs
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下翻到 2.ROS Message Types

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消息是嵌套的，由简单到复杂，类似C++的结构体

4. 使用C++实现Publisher发布者

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这一期我们将按照这个场景来构建话题的发布者，一共有2个发布者，根据需求创建ssr_pkg包的chao_node和yao_node订阅节点

4.1 发布者的实现

打开之前创建的ssr_pkg，教程参照： 【初学ROS，年轻人的第一个Node节点】用VScode打开chao_node.cpp

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4.2 消息分析

去ROS Index查找对应消息类型，进入https://wiki.ros.org/std_msgs，下翻到 2.ROS Message Types
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超哥说的那句话不就是一个字符串吗
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4.3 chao_node.cpp源程序

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc,char *argv[])
{
	ros::init(argc,argv,"chao_node" );
	printf("我的枪去而复返，你的生命有去无回!\n");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs ::String>("kuai_shang_che_kai_hei_qun", 10);
	ros::Rate loop_rate(10);
	while( ros::ok())
	{
		printf("我要开始刷屏了!\n");
		std_msgs::String msg;
		msg.data ="国服马超，带飞";
		pub.publish(msg);
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

ctrl+s快捷保存
ctrl+shift+b快捷编译

4.4 运行调试chao_node节点

打开两个终端，分别运行两行代码

roscore
rosrun ssr_pkg chao_node

rostopic工具

rostopic list
rostopic echo /kuai_shang_che_kai_hei_qun
echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE"
rostopic hz /kuai_shang_che_kai_hei_qun

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在这里插入图片描述
小结

  1. 确定话题名称和消息类型。
  2. 在代码文件中include消息类型对应的头文件。
  3. 在main函数中通过NodeHandler大管家发布一个话题并得到消息发送对象。
  4. 生成要发送的消息包并进行发送数据的赋值。
  5. 调用消息发送对象的publish()函数将消息包发送到话题当中。

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5. 复制节点yao_node

从chao_node.cpp复制到节点yao_node.cpp
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5.1 修改C++源代码

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc,char *argv[])
{
	ros::init(argc,argv,"yao_node" );
	printf("过去生于未来!\n");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs ::String>("gie_gie_dai_wo", 10);
	ros::Rate loop_rate(10);
	while( ros::ok())
	{
		printf("我要开始刷屏了!\n");
		std_msgs::String msg;
		msg.data ="求上车+++";
		pub.publish(msg);
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

ctrl+s快捷保存
ctrl+shift+b快捷编译

5.2 修改CMakeLists.tet文件

增加yao_node节点配置
在这里插入图片描述

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
target_link_libraries (chao_node
	${catkin_LIBRARIES}
)
add_executable(yao_node src/yao_node.cpp)
target_link_libraries(yao_node
	${catkin_LIBRARIES}
)

5.3 运行调试yao_node节点

运行新节点前，需要保留下面两个终端

roscore
rosrun ssr_pkg chao_node

rosrun ssr_pkg yao_node

采用rostopic查看消息
rostopic工具

rostopic list
rostopic echo /gie_gie_dai_wo
echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE"
rostopic hz /gie_gie_dai_wo

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6. 使用C++实现Subscriber订阅者

根据需求创建atr_pkg包的ma_node订阅节点
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6.1 创建订阅者节点

创建Package软件包

  • 创建在~/catkin_ws/src文件夹里
  • catkin_create_pkg<包名><依赖项列表>
catkin_creat_pkg atr_pkg rospy roscpp std_msgs

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新建src文件夹的ma_node.cpp文件
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6.2 消息分析

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6.3 添加chao_node节点的订阅

修改ma_node代码

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void chao_callback(std_msgs::String msg)
{
	printf(msg.data.c_str());
	printf("\n");
}
int main(int argc,char *argv[])
	ros::init(argc，argv,"ma_node" );
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Subscriber sub = nh.subscribe("kuai_shang_che_kai_hei_qun",10,chao_callback);
	while ( ros::ok())
	{
		ros::spinOnce();
	}
return 0;

6.4 修改CMakeLists.tet文件

增加ma_node节点配置
在这里插入图片描述


add_executable(ma_node src/ma_node.cpp)
target_link_libraries(ma_node
	${catkin_LIBRARIES}
)

ctrl+s快捷保存
ctrl+shift+b快捷编译

6.5 运行调试ma_node

打开3个终端，分别运行3行代码

roscore
rosrun ssr_pkg chao_node
rosrun atr_pkg ma_node

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6.6 调整和优化

修改ma_node节点,添加chao_node节点的订阅

ma_node.cpp源程序

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void chao_callback(std_msgs::String msg)
{
	ROS_INFO(msg.data.c_str());

}
int main(int argc,char *argv[])
{
	setlocale(LC_ALL,"");
	ros::init(argc，argv,"ma_node" );
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Subscriber sub = nh.subscribe("kuai_shang_che_kai_hei_qun",10,chao_callback);
	while ( ros::ok())
	{
		ros::spinOnce();
	}
	return 0;
}

在这里插入图片描述
打印如下
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[]时间戳表示【格林尼治时间1970年1月1日0时0分0秒】距离现在多少秒。

6.7 添加yao_node节点的订阅

修改ma_node节点,添加yao_node节点的订阅

ma_node.cpp源程序

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void chao_callback(std_msgs::String msg)
{
	ROS_INFO(msg.data.c_str());
}
void yao_callback(std_msgs::String msg)
{
	ROS_WARN(msg.data.c_str());
}
int main(int argc,char *argv[])
{
	setlocale(LC_ALL,"");
	ros::init(argc，argv,"ma_node" );
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Subscriber sub = nh.subscribe("kuai_shang_che_kai_hei_qun",10,chao_callback);
	ros::Subscriber sub_2 = nh.subscribe("gie_gie_dai_wo",10,yao_callback);
	while ( ros::ok())
	{
		ros::spinOnce();
	}
	return 0;
}

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打开4个终端，分别运行4行代码

roscore
rosrun ssr_pkg chao_node
rosrun ssr_pkg yao_node
rosrun atr_pkg ma_node

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6.8 rqt_graph查看节点消息流

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6.9 小结

  1. 确定话题名称和消息类型。
  2. 在代码文件中include <ros.h>和消息类型对应的头文件。
  3. 在main函数中通过NodeHandler大管家订阅一个话题并设置消
    息接收回调函数。
  4. 定义一个回调函数,对接收到的消息包进行处理。
  5. main函数中需要执行ros::spinOnce(),让回调函数能够响应接收到的消息包。

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7. 使用launch文件启动多个ROS节点

7.1 使用launch文件启动节点

该文件类型是XML语法，类似http文本。
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批量启动ros节点文件
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7.2 编写运行launch文件

新建launch文件夹的kai_hei.launch文件
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kai_he.launch源码

launch>
	<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node" />
	<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name=" chao_node" />
	<node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>
</launch>

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7.3 调试launch文件

运行下面指令，启动launch的三个节点

roslaunch atr_pkg kai_hei.launch

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采用rqt_graph命令查看节点流图

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修改kai_he.launch源码，添加launch-prefix=" gnome-terminal -e"，开一个新终端运行显示chao_node节点

launch>
	<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node" />
	<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name=" chao_node" launch-prefix=" gnome-terminal -e"/>
	<node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>
</launch>

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运行下面指令，启动launch的三个节点

roslaunch atr_pkg kai_hei.launch

在这里插入图片描述

7.4 launch小结

  1. 使用launch文件，可以通过roslaunch指令一次启动多个节点。
  2. 在launch文件中，为节点添加output="screen”属性，可以让节点信息输出在终端中。(ROS_WARN不受该属性控制)
  3. 在launch文件中，为节点添加launch-prefix="gnome-terminal -e"属性，可以让节点单独运行在一个独立终端中。

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8. 使用Python编写Publisher发布者节点

8.1 订阅者节点的Python实现

在这里插入图片描述
ctrl+alt+t打开终端,只需一次编译
创建python包

cd catkin_ws/src/
catkin_create_pkg ssr_pkg rospy std_msgs
cd ..
catkin_make

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VScode打开，创建scripts
在这里插入图片描述
创建chao_node.py在这里插入图片描述

8.2 编写chao_node.py代码

先引入python包，设置中文utf-8显示

  • ros>=20.04,采用python3
  • ros<20.04,采用python

在这里插入图片描述
对比学习C++发布节点
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
NodeHandle变为rospy

chao_node.py源码

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import rospy
from std_msgs.msg import String
if _name__ == "_main_":
	rospy.init_node ( " chao_node ")
	rospy.logwarn("我的枪去而复返，你的生命有去无回!")
	pub = rospy.Publisher( "kuai_shang_che_kai_hei_qun" ,String , queue_size=10)
	rate = rospy. Rate( 10)
	while not rospy.is_shutdown():
		rospy.loginfo("我要开始刷屏了")
		msg = String()
		msg.data =“国服马超，带飞"
		pub.publish(msg)
		rate.sleep(

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8.3 py文件添加可执行的权限

在这里插入图片描述
在所在文件夹打开终端

chmod +x chao_node.py

8.4 运行调试chao_node.py

打开两个终端分别运行两条指令

roscore
rosrun ssr_pkg chao_node.py

在这里插入图片描述
rostopic工具

rostopic list
rostopic echo /kuai_shang_che_kai_hei_qun
echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE"

在这里插入图片描述
python前面经过第一次编译，后期不需要编译可以直接运行，也不需要CMake文件配置

8.5 编写yao_node.py代码

直接复制chao_node.py改为yao_node.py，权限也会一起传递
在这里插入图片描述
yao_node.py源码

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import rospy
from std_msgs.msg import String
if _name__ = "__main_":
	rospy.init_node ( "yao_node")
	rospy.logwarn("过去生于未来! ")
	pub = rospy. Publisher( "gie_gie_dai_wo" ,String , queue_size=10)
	rate = rospy.Rate(10)
	while not rospy.is_shutdown():
		rospy.loginfo("我要开始刷屏了")
		msg = String()
		msg.data = "求上车+++"
		pub.publish(msg)
		rate.sleep()

8.6 运行调试yao_node.py

打开两个终端分别运行两条指令

roscore
rosrun ssr_pkg yao_node.py

在这里插入图片描述

rostopic工具

rostopic list
rostopic echo /gie_gie_dai_wo
echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE"

在这里插入图片描述

9. 使用Python实现Subscriber订阅者

根据需求创建atr_pkg包的ma_node订阅节点
在这里插入图片描述

9.1 创建订阅者节点

创建Package软件包

  • 创建在~/catkin_ws/src文件夹里
  • catkin_create_pkg<包名><依赖项列表>
cd catkin_ws/src/
catkin_creat_pkg atr_pkg rospy std_msgs
cd ..
catkin_make

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VScode打开，创建scripts文件夹，创建ma_node.py
在这里插入图片描述

9.2 编写ma_node.py代码

先引入python包，设置中文utf-8显示

  • ros>=20.04,采用python3
  • ros<20.04,采用python

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对比学习C++发布节点
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

NodeHandle变为rospy

修改ma_node代码

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import rospy
from std_msgs.msg import String
def chao_callback(msg):
	rospy. loginfo(msg.data)
ifname== "_main_":
	rospy.init_node ( "ma_node" )
	sub = rospy.Subscriber("kuai_shang_che_kai_hei_qun" ,String , chao_callback,queue_size=10)
	rospy.spin ()

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9.3 py文件添加可执行的权限

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在所在文件夹打开终端

chmod +x ma_node.py

9.4 运行调试ma_node

打开3个终端，分别运行3行代码

roscore
rosrun ssr_pkg chao_node.py
rosrun atr_pkg ma_node

在这里插入图片描述

9.5 添加yao_node节点的订阅

修改ma_node节点,添加yao_node节点的订阅

ma_node.py源程序

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import rospy
from std_msgs.msg import String
def chao_callback(msg):
	rospy. loginfo(msg.data)
def yao_callback(msg):
	rospy. logwarn(msg.data)
ifname== "_main_":
	rospy.init_node ( "ma_node" )
	sub = rospy.Subscriber("kuai_shang_che_kai_hei_qun" ,String , chao_callback,queue_size=10)
	sub_2 = rospy.Subscriber("gie_gie_dai_wo" ,String , yao_callback,queue_size=10)
	rospy.spin ()

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9.6 编写launch启动文件

新建launch文件夹的kai_hei.launch文件
在这里插入图片描述
kai_he.launch源码

launch>
	<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node.py" name="yao_node" />
	<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node.py" name=" chao_node" />
	<node pkg="atr_pkg" type="ma_node.py" name="ma_node" launch-prefix=" gnome-terminal -e"/>
</launch>

9.7 运行调试

打开2个终端，分别运行2行代码

roscore
roslaunch atr_pkg kai_hei.launch

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9.8 rqt_graph查看节点消息流

打开一个终端，输入

rqt_graph

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10. 总结

本节学习了ROS机器人的主要通讯方式，尝试C++和python两种语言编写Topic话题与Message消息，接下来会介绍机器人的运动操作。完美撒花！

2345VOR
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专栏目录
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qq_41545537的博客
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官网链接 官网翻译链接 ROS中使用message_filters进行多传感器消息同步
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Topic话题和Message消息
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