构型空间（Configuration Space）（上）

最新推荐文章于 2022-05-07 01:19:54 发布
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分类专栏： # Principles of Robot Motion笔记 运动规划与决策 文章标签： 自动驾驶 其他
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第三章 Configuration Space（上）

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    第3章 Configuration Space（上）
  • 大部分内容是本人的学习笔记，如有错误欢迎交流指正。
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无法解出的问题
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机器人学（一）：构型空间（C-Space）
行者无疆的博客
05-04 9308
通常情况下，我们对一个机器人提出的最根本问题是，它在哪？这个问题问的是机器人上每一个点的位置在哪。答案就是机器人构型（configuration）：机器人上所有点的位置的表示方法。因为机器人使用的是刚性且形状已知的连杆，所以只需要少量数字就能表示机器人构型。例如，旋转的门的构型，用一个角度就能表示；平面上一点的构型，用两个坐标(x,y)就能表示；平放在桌面的硬币，用(x,y)表示硬币中心的位置，用θ表示硬币上一点的方向，三个变量就能表示其构型。
Configuration space(C-Space)
zjpp2580369的博客
09-17 3907
https://www.zhihu.com/question/60108896 Configuration space(C-Space) 中文译名:构形空间，构位空间 。 相当于对work space和机器人的shape做了个Minkowski sum，然后你就可以把机器人抽象成一个质点了，大大减少了问题复杂度。 一般移动机器人的路径规划问题都将其假设为一个点，忽略外形以及尺寸来简化问题。但在实际...
构型空间
野生蘑菇菌的博客
05-12 1232
与机器人的构型相关的空间 机器人运动规划中的C space怎样理解？为什么不直接在笛卡尔坐标系下运算呢？ roll：翻滚角 pitch：偏航角 yaw：俯仰角 一般运动规划都是在关节空间 1、因为这样机器人就可以用各自空间中的向量取表示 2、关节空间到笛卡尔空间是正向运动学，而且是满射，不存在无解的情况。 ...
机器人学 —— 轨迹规划（Configuration Space）
weixin_34167043的博客
05-28 1216
　　之前的轨迹规划中，我们只考虑了质点，没有考虑机器人的外形与结构。直接在obstacle map 中进行轨迹规划，然而世纪情况中，机器人有固定外形，可能会和障碍物发生碰撞。此情况下，我们针对机器人自由度进行建模，给定其运动空间，如果是扫地机器人，那么其自由度是x-y的平移，如果是N自由度机械臂，其自由度是电机转角，我们针对此自由度，构建Configuration Space 并在其中使用A* 或...
Configuration Space / 构形空间
penge666的博客
12-19 7537
介绍Configuration Space（构形空间）概念
构型空间（Configuration Space）（下）
Vincent_Ethan_Lyq的博客
08-20 451
第三章 Configuration Space（下） 由于格式问题，文章内容以图片形式上传；如果喜欢本文的朋友可以去github上下载PDF版本。 第3章 Configuration Space（下） 大部分内容是本人的学习笔记，如有错误欢迎交流指正。 如需转载请告知，谢谢。 ...
第3章 Configuration Space（上）1
08-03
这一部分的具体讨论在书的第十二章，这里就不展开讨论了，先有一个概念就行了。通俗理解就是，非完整约束只能约束你不能直线（理解为直接的意思）达到某些构型，却不能约束
第3章 Configuration Space（下）1
08-03
4.2 可微流形（Differentiable Manifolds） 4.2.1 流形 4.2.2 （坐标）卡 4.2.3 4.3 连通性和紧凑性（Connec
双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化.pdf
09-21
Manipulability measure of a dual-arm space robot and its application to configuration optimization. Journal of Astronautics, 37(10), 1007-1017. [2] Li, G., Zhang, B., Liang, B., Wang, X., & Chen, Z....
Configuration-Space
最新发布
08-24
Configuration-Space（配置空间）是指描述机器人或物体所有可能位置和姿态的抽象空间。它是一个多维空间，由构型（configurations）组成，构型表示机器人或物体在空间中的位置和姿态。 在配置空间总述中，可以根据...
3 Configuration Space
weixin_43389008的博客
09-15 282
3.1 Specifying a Robot's Configuration configuration -------- position --------------------------- q （就是描述每一个点的位置、朝向，称为空间的构型） configuration space -------- configurations ---------- Q （构型空间：所有的构型的集合） degrees of freedom -------- dimension ---------------
Modern Robotics:机器人的构型空间
Galaxy_Robot的博客
10-18 3573
Modern Robotics:机器人的构型空间 机器人的构型（configuration）是一个机器人所有点的位置。描述机器人构型的最小实数坐标的个数n是机器人的自由度的数目。这个n维空间包括着机器人所有可能的构型（configurations）称为机器人的构型空间（configuration space，C-space）。机器人的构型可以由它的构型空间里的一个点描述。 机器人的自由度 机器人常见的关节如下图所示 旋转关节(revolute joint,R)，平移关节（prismatic joint,P
Robotics: Computational Motion Planning（路径规划）笔记（二）:配置空间（Configuration Space）
qq_42286607的博客
05-07 1270
在本章中我们将会引入配置空间（Configuration Space）这一个概念，这会帮助我们在一个统一的框架内解决路径规划问题。
4_Configuration Space_宾夕法尼亚大学机器人运动规划专项课程【学习笔记】
huangjunsheng123的博客
07-07 402
4_Configuration Space_宾夕法尼亚大学机器人运动规划专项课程 对于目前已经接触的运动规划，是已经简化在图表上进行规划的，机器人本身可以看作是简单的离散的点。然而再现实世界中，大多数的机器人可以在连续空间内运动，这里就引入了“位形空间”(Configuration space)的概念，它帮助我们在统一的框架内思考问题。 简单来说，机器人的位形空间是指所有机器人能够达到的位置所组成的空间的一个集合； 这有个简单例子是一个能在平面内自由移动的机器人，我们使用含有两个数字的数组 [tx,ty]
构形空间（configuration space）简介
OLAFM的博客
08-29 2078
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7756084.html
PCI/PCIE 配置空间导读（1）
热门推荐
yijingjijng的博客
08-29 1万+
PCI/PCIE配置空间按照寄存器的范围可以划分为两大部分。 1、PCI ConfigurationSpace 在PCI规范中，这部分的寄存器范围是从偏移量[0-255]，共256字节。 PCI Configuration Space的寄存器，又可细分为以下两种类型， 1、PCI ConfigurationSpace Header： PCI ConfigurationSpace Head
PCIe Configuration Space基础知识学习
weixin_37160065的博客
10-22 7559
写在前面的话： 真的可能是英语学得不好，计算基础也学得不好，在学习过程中一些基础的概念都弄不清楚，比如PCIe Capability和PCIe Extended Configuration Space我就区分不了两者，现在弄清楚之后发现两者根本就不是一个水平的概念，现在回想刚接触Spec第7章的我真的好傻，哈哈哈。（封面用了娜娜奇，嘿嘿） 主要参考： 一、Configuration Space ...
2021-11-05 构型空间（关节空间）路径规划-1
HITORANGE的博客
11-09 505
参考 构型空间概念 C-space 如何理解 用一组向量来完全描述机器人的空间状态，这组向量的集合是构型空间 集合+特定运算=空间
0 Principles of Robot Motion
weixin_43389008的博客
09-10 275
Principle of Robot Motion 的读书笔记
MODERN ROBOTICS MECHANICS 第二章 Configuration Space （构型空间）
fengyu19930920的博客
03-10 2324
《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL 》这本书第二章题目是Configuration Space，主要讲的以下9个部分，总结的不好，大家见谅。。。(如果没有这本书，请看我之前的博客，已经分享到网盘) 一机器人的定义 机器人是由连杆通过各种类型的关节连接构造而成，这个连杆通常被模型化为刚体 末端执行器，如爪子，通常被安装在机器人的...
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