构型空间（Configuration Space）（下）

最新推荐文章于 2022-03-03 11:32:37 发布
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第三章 Configuration Space（下）

  • 由于格式问题，文章内容以图片形式上传；如果喜欢本文的朋友可以去github上下载PDF版本。
    第3章 Configuration Space（下）
  • 大部分内容是本人的学习笔记，如有错误欢迎交流指正。
  • 如需转载请注明，谢谢。
  • 流形部分可以参考《物理学家用微分几何》这本书来理解。
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无法解出的问题
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机器人学（一）：构型空间（C-Space）
行者无疆的博客
05-04 7823
通常情况下，我们对一个机器人提出的最根本问题是，它在哪？这个问题问的是机器人上每一个点的位置在哪。答案就是机器人构型（configuration）：机器人上所有点的位置的表示方法。因为机器人使用的是刚性且形状已知的连杆，所以只需要少量数字就能表示机器人构型。例如，旋转的门的构型，用一个角度就能表示；平面上一点的构型，用两个坐标(x,y)就能表示；平放在桌面的硬币，用(x,y)表示硬币中心的位置，用θ表示硬币上一点的方向，三个变量就能表示其构型。
构型设计习题解答 17.ppt
07-02
构型设计习题解答 17
Modern Robotics:机器人的构型空间
Galaxy_Robot的博客
10-18 3283
Modern Robotics:机器人的构型空间 机器人的构型（configuration）是一个机器人所有点的位置。描述机器人构型的最小实数坐标的个数n是机器人的自由度的数目。这个n维空间包括着机器人所有可能的构型（configurations）称为机器人的构型空间（configuration space，C-space）。机器人的构型可以由它的构型空间里的一个点描述。 机器人的自由度 机器人常见的关节如下图所示 旋转关节(revolute joint,R)，平移关节（prismatic joint,P
Configuration Space / 构形空间
penge666的博客
12-19 7158
介绍Configuration Space（构形空间）概念
MODERN ROBOTICS MECHANICS 第二章 Configuration Space （构型空间）
fengyu19930920的博客
03-10 2175
《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL 》这本书第二章题目是Configuration Space，主要讲的以下9个部分，总结的不好，大家见谅。。。(如果没有这本书，请看我之前的博客，已经分享到网盘) 一机器人的定义 机器人是由连杆通过各种类型的关节连接构造而成，这个连杆通常被模型化为刚体 末端执行器，如爪子，通常被安装在机器人的...
构形空间（configuration space）简介
OLAFM的博客
08-29 1991
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7756084.html
构型设计习题解答 16.ppt
07-02
构型设计习题解答 16
构型设计课件 17 部件表示.ppt
07-02
构型设计课件 17 部件表示
构型设计习题解答 7.ppt
07-02
构型设计习题解答 7
第3章 Configuration Space（上）1
08-03
这一部分的具体讨论在书的第十二章，这里就不展开讨论了，先有一个概念就行了。通俗理解就是，非完整约束只能约束你不能直线（理解为直接的意思）达到某些构型，却不能约束
构型空间
野生蘑菇菌的博客
05-12 1164
与机器人的构型相关的空间 机器人运动规划中的C space怎样理解？为什么不直接在笛卡尔坐标系下运算呢？ roll：翻滚角 pitch：偏航角 yaw：俯仰角 一般运动规划都是在关节空间 1、因为这样机器人就可以用各自空间中的向量取表示 2、关节空间到笛卡尔空间是正向运动学，而且是满射，不存在无解的情况。 ...
Configuration space(C-Space)
zjpp2580369的博客
09-17 3694
https://www.zhihu.com/question/60108896 Configuration space(C-Space) 中文译名:构形空间，构位空间 。 相当于对work space和机器人的shape做了个Minkowski sum，然后你就可以把机器人抽象成一个质点了，大大减少了问题复杂度。 一般移动机器人的路径规划问题都将其假设为一个点，忽略外形以及尺寸来简化问题。但在实际...
【转】机器人运动规划中的构形空间（Configuration Space）
ethan_guo的博客
08-04 3303
原文 A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the rob...
构型空间（Configuration Space）（上）
Vincent_Ethan_Lyq的博客
08-09 424
第三章 Configuration Space（上） 由于格式问题，文章内容以图片形式上传；如果喜欢本文的朋友可以去github上下载PDF版本。 第3章 Configuration Space（上） 大部分内容是本人的学习笔记，所以不能保证内容的正确性，如有错误欢迎交流指正。 如需转载请告知，谢谢。 ...
2021-11-05 构型空间（关节空间）路径规划-1
HITORANGE的博客
11-09 464
参考 构型空间概念 C-space 如何理解 用一组向量来完全描述机器人的空间状态，这组向量的集合是构型空间 集合+特定运算=空间
QT属性动画--设置样式属性(其他属性)
lizequan的博客
03-02 5053
这里写自定义目录标题故事背景遇到的问题解决过程最终方法感悟 故事背景   最近在制作一个按钮切换的动画特效中接触了属性动画这部分内容，并由此产生了一些思考。 遇到的问题 解决过程 最终方法 感悟 ...
Volatile的其他特性
我想月薪过万的博客
03-03 3679
2.1 volatile总体概览 在上一节中，我们已经研究完了volatile可以实现并发下共享变量的可见性，volatile除了保证可见性外，volatile还具备如下一些突出的特性： volatile的原子性问题：volatile不能保证原子性操作 禁止指令重排序：volatile可以防止指令重排序操作 2.2 volatile不保证原子性 2.3 代码测试 package Ls; /** * 目标：研究Volatile的原子性操作 * <p> * 基本观点：V.
【安卓基础】Android直接通过路径来操作其他应用的私有目录，可以吗？
m0_48179608的博客
03-02 7320
在上篇文章[【安卓基础】一文搞懂Android历代版本文件访问权限变化](https://blog.csdn.net/m0_48179608/article/details/122838494)我们对同一个应用的的文件访问权限做了比较。 那么不同应用之间文件访问又有什么限制呢？我们准备分二到三篇文件来阐述。 这篇文章，主要来看下不同系统版本下，我们直接通过路径来访问其它应用的**内部存储、外部存储私有目录**，看看能不能访问以及不同系统版本的区别。
Silane-PEG-NHS，SIL-PEG-NHS，可以用来修饰蛋白质、多肽以及其他活性基团，NHS-PEG-Silane
qq_39152602的博客
03-03 3330
英文名称：Silane-PEG-NHS 中文名称：硅烷-聚乙二醇-活性酯 分子量：1k，2k，3.4k，5k，10k，20k（可按需定制） 质量控制：95%+ 存储条件：-20°C，避光，避湿 用 途：仅供科研实验使用，不用于诊治 外观: 固体或粘性液体，取决于分子量 注意事项：取用一定要干燥，避免频繁的溶解和冻干 溶解性：溶于大部分有机溶剂，如：DCM、DMF、DMSO、THF等等。在水中有很好的溶解性 取用：现配现用，将包装从冰箱中取出，置于干燥器中缓慢升至室温，打开瓶盖，取用。取用.
Configuration-Space
最新发布
08-24
Configuration-Space（配置空间）是指描述机器人或物体所有可能位置和姿态的抽象空间。它是一个多维空间，由构型（configurations）组成，构型表示机器人或物体在空间中的位置和姿态。 在配置空间总述中，可以根据...

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