从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统

从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统
上面的文章，有一个地方

古月提到了两个controller_list:
1,arm/arm_joint_controller
2, arm/gripper_controller
所以参考此文：
第十章 Moveit！机械臂控制

于是 marm_moveit_config/config下的
controller_gazebo.yaml为：

controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
 - name: marm_gazebo/arm_joint_controller
   action_ns: follow_joint_trajectory
   type: FollowJointTrajectory
   default: true
   joints:
     - joint_1
     - joint_2
     - joint_3
     - joint_4
     - joint_5
     - joint_6
 - name: marm_gazebo/gripper_controller
   action_ns: follow_joint_trajectory
   type: FollowJointTrajectory
   default: true
   joints:
     - finger_joint1