ROS服务端编程入门：实现服务器端的开发与应用

在ROS（机器人操作系统）中，服务端编程是一项重要的技能，可以用于实现各种机器人应用程序。在本文中，我们将介绍如何开始使用ROS进行服务端编程，并提供相应的源代码示例。

1. 创建ROS包和服务文件
   首先，我们需要创建一个ROS包来组织我们的代码。打开终端，运行以下命令创建一个名为"my_server_package"的ROS包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_server_package rospy

接下来，我们需要在ROS包中创建一个服务文件。服务文件描述了我们将使用的服务的名称和请求/响应消息类型。在"my_server_package"包的"srv"文件夹中创建一个名为"AddTwoInts.srv"的文件，并将以下内容添加到该文件中：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

2. 编写服务端代码
   接下来，我们将编写服务端的代码。打开"my_server_package"包的"src"文件夹，并创建一个名为"server_node.py"的Python文件。将以下代码粘贴到该文件中：