spin和ros::spinOnce的差异】详解及示例代码

最新推荐文章于 2024-07-25 09:11:30 发布
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文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能 Ros
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本文详细介绍了ROS中spin和spinOnce函数的差异。spin为阻塞函数，持续处理消息直到节点终止；spinOnce则非阻塞，仅处理一次消息后继续执行后续代码。选择使用取决于具体需求，有助于实现更高效的消息处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在ROS（机器人操作系统）中，spin和ros::spinOnce是两个常用的函数，用于处理ROS节点的消息循环。它们在ROS中具有不同的作用和用法。本文将详细解释这两个函数的含义和区别，并提供相应的示例代码。

  1. spin函数

spin函数是ROS中的阻塞函数，其作用是使节点进入消息循环（Event Loop）并等待处理消息。当调用spin函数时，节点会一直阻塞在此处，直到接收到一个终止信号（如Ctrl+C）或者调用ros::shutdown函数停止节点。

以下是spin函数的示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc
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ROS | ros::spin()与ros::spinonce()详解
九七的博客
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ROS ros::spin()与ros::spinonce() 一、定义介绍   ros::spin()与ros::spinonce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来看。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数。直到遇到ros::spin()或ros::spinonce()，程序
ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法
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09-02 583
被周期性地调用，允许节点处理待处理的消息回调，同时在每次循环中还可以执行其他任务。在 ROS 中的主要作用是调用一次所有待处理的回调函数，这包括订阅的话题消息、服务响应、动作反馈等。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而。这段代码创建了一个 ROS 节点，它订阅了名为 “/chatter” 的话题，并为这个话题设置了一个回调函数。：在某些应用中，你可能希望有更多的控制权，例如在处理消息回调之间进行定期的任务或控制处理频率。
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ROS2-spin\spin_Once、spin_some使用示例及踩坑点
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使用ROS2进行开发时spin()函数虽然使用方便，但灵活性不高，运行到spin()的时候，就阻塞了；所以浅析一下关于spin的使用和踩坑点。
ROS学习之 cpp回调函数和轮转(spin)
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wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning 资料(云飞机器人实验室的一篇小文): http://www.yfworld.com/?p=2318 这篇文章会帮助理解ros::spin()调用和回调函数的关系,其参考链接:http://answers.ros.org/question/11887/
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及用法
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1 函数意义 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 是ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()。 2 区别 两者区别在于ros::spin()调用后不会再返回，也就是主程序到这儿一直循环执行消息回调而不会往下执行后面的代码，而ros::spinOnce()只会调用一次消息回调然后继续执行之后的程序。 这里一定要记住，ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin(
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中国股神:洽洽食品长期看好者;绝世高手代码大师；对事不对人；超越过去，变得更强。 邮箱：actorsun@189.cn
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