ROS学习总结十三：rosbag

在使用ros的时候，会使用到许多数据的发布与接收，有的时候我们希望能够将某一个数据记录下来，这时候我们可以使用rosbag功能包记录所发布的数据。注意，只能记录publisher的数据不能记录subscriber的数据。可以使用：

rostopic list -v 

查看publisher以及subscriber。例如这里我们可以看到所发布的一系列数据，上面published topics是我们可以记录的数据。

然后如果我们要记录下其中的某一个数据，例如这里的scan，可以使用下列的命令：

rosbag record -o bagfiles /scan

-o指定了我们要保存的文件名字，例如这里我使用的是bagfiles，/scan为我实际需要记录的数据。于是当我运行这条命令时会生成一个.bag文件，默认路径为home路径，另外文件名后面会自动后缀时间。如果想要保存在指定路径下，可以在指定路径下打开终端输入同样的命令就可以了：

对于一个bag文件可能不太方便查看，此时可以转化为txt文本格式：

rostopic echo -b bagfiles_name.bag -p /topic_name > txt_name.txt

这里bagfiles_name.bag为保存下来的bag文件的名称，/topic_name为具体要转为txt文件的内容，txt_name.txt为最后保存的文件名称。最后打开txt文件可以看到所保留的数据如下：

这里的数据比较混乱，后来的参考了另外一篇博客，修改了我的命令：

rostopic echo -b bagfiles_name.bag /topic_name > txt_name.txt

然后这时可以看到保存下来的数据会整齐很多。

参考：
https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/81513517
https://blog.csdn.net/qq_29985391/article/details/90675924?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.nonecase