【学习笔记】刚体角速度的唯一性问题

前言

  最近在学机器人控制技术，当计算刚体动能时有点懵，首先可以确定的是，刚体的动能等于质心处的平动动能（即$\frac{1}{2}m{v}^2$），加上其余质点绕质心的转动动能（即$\frac{1}{2}J{\omega }^2$） 。但是问题出在这个$\omega$怎么取上面。

问题

  一根刚体细杆绕一点O以角速度$\omega$旋转，在杆上面有两个点A和B，如下图所示。

以O点为基点，可以知道A和B点的角速度都是$\omega$，那如果以A点为基点呢，也就是站在A点看B点，角速度是多少呢？答案就是角速度仍然为$\omega$，此即刚体角速度的唯一性。

证明

  这个问题似乎网上不少博客，但其实个人更为推荐去看李海龙，梅凤翔编著的《工程力学教程》，在这本书的第4章 刚体运动学，开篇就是证明这个定理，他是首先从刚体的速度投影定理开始讲起，然后利用刚体上点的任意性来证明角速度的唯一性。
  下面是原教材的截图。

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