Webots与ROS1、ROS2接口变迁-2024-

zhangrelay

已于 2024-08-23 12:38:31 修改

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文章标签：学习笔记持续学习

于 2024-08-23 12:36:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/141462538

版权

三大免费仿真器CoppeliaSim、Gazebo和Webots。

Gazebo接口总结：

Gazebo与ROS1、ROS2接口变迁-2005-2024--CSDN博客

缺点：版本绑定策略

早期webots版本和ros版本绑定

后期，webots接口最新版本和ros特定版本最匹配。

例如：

最好按推荐配置，否则……

2024没有发布正式版。~~要是有勇气就梭哈，我是不敢的。~~

ros2@ros2-aspire4741:~$ sudo apt install ros-jazzy-webots-ros2-msgs
[sudo] password for ros2: 
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
The following NEW packages will be installed:
  ros-jazzy-webots-ros2-msgs
0 upgraded, 1 newly installed, 0 to remove and 81 not upgraded.
Need to get 227 kB of archives.
After this operation, 3,308 kB of additional disk space will be used.
Get:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-webots-ros2-msgs amd64 2023.1.2-4noble.20240702.071003 [227 kB]
Fetched 227 kB in 2s (138 kB/s)                      
Selecting previously unselected package ros-jazzy-webots-ros2-msgs.
(Reading database ... 443311 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../ros-jazzy-webots-ros2-msgs_2023.1.2-4noble.20240702.071003_amd64.deb ...
Unpacking ros-jazzy-webots-ros2-msgs (2023.1.2-4noble.20240702.071003) ...
Setting up ros-jazzy-webots-ros2-msgs (2023.1.2-4noble.20240702.071003) ...
ros2@ros2-aspire4741:~$ sudo apt install ros-jazzy-webots-ros2-msgs
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
ros-jazzy-webots-ros2-msgs is already the newest version (2023.1.2-4noble.20240702.071003).
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 81 not upgraded.

ROS1

2018：Webots和ROS的使用说明（译）

2019：Webots R2019和ROS使用笔记

支持kinetic、melodic、noetic

在Webots中使用ROS（Robot Operating System）进行机器人模拟是一个强大的功能，它允许你将Webots的模拟环境与ROS的生态系统结合起来，利用ROS的丰富库、工具和社区支持。下面，我将详细扩展并介绍如何在Webots中设置ROS接口，以及如何使用ROS与Webots进行交互。

1. 安装Webots和ROS

首先，确保你已经安装了Webots和ROS。Webots可以从其官方网站下载并安装，而ROS的安装则依赖于你的操作系统（通常是Ubuntu）。ROS有多个发行版（如Noetic, Melodic等），请根据你的需要选择合适的版本并按照ROS的官方文档进行安装。

2. 安装`webots_ros`包

webots_ros是一个ROS包，它提供了Webots和ROS之间的接口。你可以通过ROS的包管理器apt来安装它（如果你的ROS版本支持的话），或者从源代码编译。

使用apt安装（如果可用）:

bash

	`sudo apt-get update`
	`sudo apt-get install ros-<你的ROS版本>-webots-ros`

注意：<你的ROS版本>应替换为你正在使用的ROS版本名称，如noetic。

从源代码编译：

你可以从GitHub等仓库克隆webots_ros的源代码，并按照ROS的编译流程进行编译。

3. 配置Webots以使用ROS

在Webots中，你需要配置机器人模型以使用ROS控制器。这通常涉及到以下步骤：

打开Webots并加载你的机器人模型。
确保机器人的控制器设置为ROS控制器（通常是通过在“控制器”字段中指定ROS控制器的名称）。
在Webots的“机器人”窗口中，为你的机器人添加一个或多个ROS接口（如/joint_states，/tf等）。

4. 运行Webots和ROS

启动ROS Master

首先，在一个终端中启动ROS Master：

bash

roscore

运行Webots模拟

在另一个终端中，启动Webots并加载你的机器人模型。Webots将自动连接到ROS Master，并发布和订阅ROS主题。

启动ROS节点

你可以使用ROS的rosrun或roslaunch命令来启动其他ROS节点，这些节点可以与Webots中的机器人进行交互。

5. 调试和测试

使用rostopic list查看当前可用的ROS主题。
使用rostopic echo /topic_name来查看特定主题的数据。
使用rviz来可视化机器人的状态，包括关节位置、末端执行器位置等。

6. 示例和文档

Webots的官方文档提供了丰富的示例和教程，帮助你理解如何在Webots中使用ROS。特别是“Tutorial 9: Using ROS”和“Using ROS”指南，这些资源将指导你完成从设置到实际应用的整个过程。

结论

将Webots与ROS结合使用，你可以利用Webots强大的模拟功能和ROS的灵活性和社区支持，来开发和测试复杂的机器人系统。遵循上述步骤，并参考Webots和ROS的官方文档，你将能够成功地设置和使用这个强大的组合。

ROS2

插曲如何更有效地反馈和提问

如何快速解决Github下载源码编译报错并顺利运行机器人等项目案例（Webots+ROS2）_机器人编译下载失败-CSDN博客

2019： Webots和ROS2使用说明（部分翻译）

2021：系列③

webots和ros2笔记03-解析

2022：Webots+tesla+ROS2

Webots ROS2 Interface 详细扩展说明

Webots ROS2 Interface

webots_ros2 是一个专为ROS 2设计的ROS包，它提供了在Webots模拟器中模拟机器人所需的接口。通过集成ROS 2的消息、服务和动作，webots_ros2 使得在模拟环境中开发和测试机器人应用变得更加高效和便捷。

测试状态与许可证

测试状态：webots_ros2 经过持续的开发和测试，以确保其与Webots和ROS 2的兼容性。然而，由于软件和硬件环境的多样性，建议用户在进行大规模部署前进行充分的测试。
许可证：webots_ros2 遵循Apache 2.0许可证，这是一个开源软件许可证，允许用户自由地使用、修改和分发软件，但需遵守一定的条件，包括保留版权声明和许可证文本等。

Webots 简介

Webots 是一个功能强大的开源3D机器人模拟器，它允许用户创建复杂的机器人模型，并在虚拟环境中进行模拟和测试。Webots 提供了丰富的物理引擎、传感器模型和可视化工具，使得机器人开发更加直观和高效。

详细扩展说明

Getting Started

安装：

首先，确保已经安装了ROS 2和Webots。
接着，根据webots_ros2的官方文档或源代码仓库中的说明，安装webots_ros2包。

配置：

在Webots中，加载你的机器人模型，并配置其控制器以使用webots_ros2提供的ROS 2接口。
确保ROS 2环境变量已正确设置，以便webots_ros2能够与ROS 2 Master通信。

启动：

启动ROS 2的会话（通常使用ros2 launch命令）。
在Webots中启动模拟，它将自动连接到ROS 2网络，并开始发布和订阅消息。

Examples

webots_ros2 通常包含一系列的示例，这些示例展示了如何在Webots中使用ROS 2接口进行模拟。示例可能包括：

简单的机器人模型，如差分驱动机器人或机械臂。
机器人控制脚本，演示如何通过ROS 2主题、服务和动作控制机器人。
传感器数据读取和处理的示例，如激光雷达数据、摄像头图像等。

References

官方文档：访问Webots和ROS 2的官方文档，了解有关模拟器、ROS 2框架以及webots_ros2接口的详细信息。
源代码仓库：查看webots_ros2的源代码仓库，以获取最新的开发信息和贡献指南。
社区论坛：参与Webots和ROS 2的社区论坛，与其他开发者交流经验、解决问题。

Tutorials

webots_ros2 可能提供一系列教程，这些教程逐步指导用户如何在Webots中设置ROS 2接口，并编写控制脚本和处理传感器数据。教程可能包括：

基础设置：介绍如何在Webots中配置机器人模型以使用ROS 2接口。
控制机器人：展示如何通过ROS 2主题发送命令来控制机器人的移动和动作。
处理传感器数据：演示如何读取和处理来自机器人传感器的数据，如使用激光雷达进行环境感知。
高级主题：探讨更高级的概念，如使用ROS 2服务和动作进行更复杂的交互，以及集成机器视觉和人工智能算法。

通过遵循这些教程和参考文档，你将能够充分利用webots_ros2接口，在Webots模拟器中高效地开发和测试你的机器人应用。

Webots是一个用于模拟机器人的3D环境。它支持ROS1和ROS2通信接口，但是需要额外的插件和配置来实现。

以下是一个简单的例子，展示如何在Webots中设置ROS1和ROS2的接口：

ROS1设置:

确保你的Webots版本支持ROS1。

在你的机器人的控制器中，使用ros_controller插件启动ROS节点。

<controller name="ros_controller">
<master_uri>ros_master/ros_ip</master_uri>
<ros_package_path>your_ros_package_path</ros_package_path>
<load_node type="node_type" name="node_name" machine="machine_name"/>
</controller>

ROS2设置:

确保你的Webots版本支持ROS2。

在你的机器人的控制器中，使用ros2_controller插件启动ROS2节点。

<controller name="ros2_controller">
<master_uri>ros2_master/ros2_domain_ip</master_uri>
<ros2_package_path>your_ros2_package_path</ros2_package_path>
<load_node type="node_type" name="node_name" machine="machine_name"/>
</controller>

在实际的Webots模型文件中，你需要根据自己的ROS1或ROS2配置来调整<master_uri>, <ros_package_path>或<ros2_package_path>以及<load_node>标签中的参数。

注意：具体的配置可能会根据Webots的版本和你的ROS1/ROS2环境的具体配置有所不同。请参考Webots的官方文档和你的ROS1/ROS2环境的配置指南来获取最准确的配置方法。