有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-

最新推荐文章于 2024-04-20 23:37:58 发布
最新推荐文章于 2024-04-20 23:37:58 发布
阅读量1.6w 收藏 120
点赞数 18
分类专栏： 机器人仿真 多机器人系统 ROS_kinetic机器人操作系统 GazeboSim仿真平台 文章标签： 开源机器人课程 有趣免费
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/89191896
版权

如果对机器人方向学习有些迷茫，推荐先阅读如下文章：

  1. 机器人工程师学习计划（4.3k+赞）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/22266788
  2. 开源机器人学学习指南（376+赞）：https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics

有趣免费的开源机器人课程实践指北（含ROS）

机器人学科是非常有趣的，对理论和实践的要求都比较高。掌握C/C++/Python/Matlab，能够使用V-Rep/Webots/Gazebo等仿真软件。这里需要重点强调一下仿真软件，由于学校和学生教育资金投入，仿真可以算是极低成本门槛而又有直观效果的工具了。

这里的免费是指参考书都无需购买，连下载币都不需要~

极低成本的仿真实践（CARLA）

当然，机器人推荐Cozmo和Tello，成熟稳定，价格实惠，远低于1k，输入设备推荐游戏手柄和LeapMotion，输出设备伺服电机等。

1. 入门篇

知名学府的公开课（ETH，MIT，Stanford，Carnegie Mellon等），例如：

讲解了机器人学入门，运动规划，传感器，概率机器人学，蒙特卡罗定位，场景识别，同步定位和地图构建等，课程最大的特点是侧重实践，资料十分丰富具体。（链接内附有课程全部文档资料）

  1. 151-0851-00L Robot Dynamics M. Hutter, R. Siegwart, T. Stastny Material链接

  2. 151-0662-00L Programming for Robotics - Introduction to ROS D. Jud, M. Wermelinger, Marko Bjelonic, P. Fankhauser, M. Hutter Material链接 （经典ROS编程入门课程）

  3. 中文翻译版本-ROS编程基础课程2019更新版资料和习题解答说明（ETH苏黎世联邦理工学院）：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689

2. 进阶篇

选择一些仿真和真实机器人，多使用，多看源码，多思考，多练习。

案例包括了地上跑，工厂用，天上飞，水里游等多场景仿真和实物。

2.1 turtlebot3

这款机器人案例十分丰富，参考文档如下：

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/

turtlebot3文档

几乎涵盖的服务机器人的全部要点，基础概念，自动驾驶，泊车，跟随，导航，SLAM，全景图，遥控，机器学习，ROS2等。

自动驾驶仿真案例

 

2.2 工业机器人

industrial_training：https://github.com/ros-industrial/industrial_training

支持版本：indigo，kinetic，melodic。

ROS Industrial

 

2.3 quadrotor

空中机器人可以参考hector_quadrotor：

有室内室外两种典型仿真环境，室外仿真如下图所示：

Gazebo

 

Rviz

 

2.4 UUV

水下机器人仿真参考：https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator

 

2.5 tiago

这是我个人最喜欢的一个案例，涵盖安装，控制，自动导航，MoveIt!，OpenCV，点云，多机器人协作等。

http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials

 

2.6 Cozmo/Vector

资源链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/83988827

 

2.7 tello

资源链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/85563481

 

如今获取机器人知识的途径非常多了，并且大部分都是免费开源的，选择一些有趣的案例进行实践，才能真正掌握。

本博文为第三方分享，不客观，不严谨，仅供参考。

更多案例参考：

Fin

参考网址：

机器人学相关系列课程

个人机器人课程

EDX

Coursera

其他课程资料

实践课程

博客

有用的概念

有用的工具

算法和技术访谈

相关资源列表

 NumberTitleLecturers

151-0851-00LRobot DynamicsR. Y. Siegwart, M. Hutter, K. Rudin, T. Stastny

151-0854-00LAutonomous Mobile RobotsR. Y. Siegwart

151-0664-00LArtificial Intelligence for RoboticsI. Gilitschenski, C. Cadena, R. Y. Siegwart

151-0634-00LPerception and Learning for RoboticsC. Cadena, J.J. Chung, R. Y. Siegwart

Courses

Autonomous Mobile Robots - Spring 2019

Main content

  • This course is jointly taught by Roland Siegwart, Margarita Chli, Juan Nieto and Nicholas Lawrance.
  • It is given as an MOOC (Massive Open Online Course) under edx.
  • Lecture: Weekly on Tuesday 10.15 - 12.00, NO C 60
  • Exercises: Approximately every second week, Tuesday 14.15 - 16.00, HG F 7
  • You can download a pdf version of the course schedule here (PDF, 79 KB).

 

#Date of LectureWeek titleAdd-on slides Lecturer
119.02.2019Intro and MotivationIntroduction and Overview (PDF, 14.3 MB)R. Siegwart
226.02.2019Locomotion ConceptsLocomotion Concepts (PDF, 6.6 MB)M. Hutter
Ex126.02.2019Introduction to V-Rep simulatorIntroduction to V-Rep simulator (ZIP, 3.3 MB)I. Sa, K. Bodie
3 05.03.2019Mobile Robot KinematicsMobile Robot Kinematics (PDF, 2.3 MB)R. Siegwart
412.03.2019Perception I (to 4.3)Perception I (PDF, 1.4 MB)R. Siegwart
519.03.2019Perception II (to 4.4)Perception II (PDF, 26.9 MB)M. Chli
Ex219.03.2019Kinematics & control of a differential drive vehicle

Kinematics & control of a differential drive vehicle (ZIP, 2 MB)

Slides (PDF, 395 KB)

Solutions (ZIP, 2 MB)

A. Vempati, M. Brunner
626.03.2019Perception III: Image Saliency (to 4.5)Perception III (PDF, 22.7 MB)M. Chli
702.04.2019Perception IV: Place Recognition & Line Fitting (to 4.5)Perception IV (PDF, 21.7 MB)M. Chli
Ex302.04.2019Line Extraction

Line Extraction (ZIP, 1.9 MB)

Slides (PDF, 706 KB)

Solutions (ZIP, 1.9 MB)

H. Blum, L. Bernreiter
Q102.04.2019Quiz 1 M. Grinvald, M. Breyer
809.04.2019Localization I (to 5.2)Localization (PDF, 1.2 MB)R. Siegwart
916.04.2019Localization IILocalization II (PDF, 2.4 MB)R. Siegwart
Ex416.04.2019Line-based Extended Kalman Filter

Line-based Extended Kalman Filter (ZIP, 2.1 MB)

Slides (PDF, 3.2 MB)

Solutions (ZIP, 2.1 MB)

H. Blum, L. Bernreiter
  Week off - Easter Holiday  
1030.04.2019SLAM ISLAM I (PDF, 22.1 MB)M. Chli
1107.05.2019SLAM II M. Chli
Ex507.05.2019EKF SLAMEKF SLAM (ZIP, 2.1 MB)T. Schneider, F. Tschopp
1214.05.2019Planning I (to 6.2) N. Lawrance
1321.05.2019Planning II (to 6.3) N. Lawrance
Ex621.05.2019Dijkstra's alg. and the dynamic window D. Dugas, R. Bähnemann
Q221.05.2019Quiz 2 M. Grinvald, M. Breyer
1428.05.2019Summary R. Siegwart

 

 https://github.com/ethz-asl/ai_for_robotics

Artificial Intelligence for Robotics

Main content

Short Description

This course provides tools from statistics and machine learning enabling the participants to deploy them as part of typical perception pipelines. All methods provided within the course will be discussed in context of and motivated by example applications from robotics. The accompanying exercises will involve implementations and evaluations using typical robotic datasets.

Requirements

The students are expected to be familiar with the following material:

  • Familiarity with different aspects of probability and statistics (e.g. by having taken courses like Recursive Estimation)
  • Basic Knowledge of C++ / Python
  • Good understanding of linear algebra.

The number of participants is limited to 50. Enrolment was only valid through registration until Sunday, December 18, 2016. Notifications of acceptance were sent out no on Sunday, January 15, 2017. 

 

Perception and Learning for Robotics

Main content

Short Description

This course covers tools from statistics and machine learning enabling the participants to deploy these algorithms as building blocks for perception pipelines on robotic tasks. All mathematical methods provided within the course will be discussed in context of and motivated by example applications mostly from robotics. The main focus of this course are student projects on robotics, with an emphasis on robot perception.

Requirements

The students are expected to be familiar with material of the "Recursive Estimation" and the "Learning and Intelligent Systems" lectures. Particularly understanding of basic machine learning concepts, stochastic gradient descent for neural networks, reinforcement learning basics, and knowledge of Bayesian Filtering are required. Furthermore, good knowledge of programming in C++ and Python is required.

补充自动驾驶CARLA（http://carla.org/）

CARLA 0.9.5（开发）

编译版

强调

  • 新城区07，农村环境狭窄的道路
  • 重写了OpenDRIVE解析器和航点API
    • 修复了XODR被错误解析的几种情况
    • 暴露更多信息：车道标记，车道类型，车道部分id，s
    • API更改：航点lane_type现在是枚举，carla.LaneType
    • API更改：carla.LaneMarking不再是枚举，扩展了颜色，类型，换道和宽度
    • API扩展：map.get_waypoint接受一个额外的可选标志参数，lane_type用于过滤通道类型
    • API扩展：carla.Map可以脱离XODR文件构建，carla.Map(town_name, xodr_content)
    • API扩展：id属性到航点，唯一识别高达半厘米精度的航点
  • API更改：将“lane_invasion”重命名为“lane_detector”，其服务器端传感器也添加为其他客户端可见
  • API扩展：新的carla.command.SpawnActor以批量生成actor
  • API扩展：map.transform_to_geolocation将Location转换为GNSS GeoLocation
  • API扩展：为SensorData添加了时间戳（经过的模拟秒数）
  • API扩展：client.apply_batch_sync批量发送命令并等待服务器响应的方法
  • API扩展：world.get_actors的可选参数“actor_ids”，仅请求具有提供的ID的actor

查看完整的CHANGELOG。

CARLA 0.9.4（开发）

编译版

强调

  • 增加了录制和播放功能
  • 添加了同步模式，模拟器等待客户端发送“tick”提示， client.tick()
  • 允许来自客户端的改变地图，添加client.load_map(name)，client.reload_map()和client.get_available_maps()
  • 添加了脚本和工具，可以直接将.fbx和.xodr文件导入到模拟器中
  • 车辆发动机和车轮的暴露最小物理控制参数
  • 允许以“批处理模式”控制多个actor
  • New Town06，“密歇根左”交叉口，包括：
    • 两条高速公路之间的连接坡道
    • 加入需要更换多个车道的高速公路，以便进入另一个出口
    • 交汇处支持不同的场景
  • 新的交通标志资产：单向，不转弯，更多限速，不进入，箭头楼层，密歇根左侧和车道终点
  • 新的行人纹理添加更多变化
  • 新的道路PBR材料
  • 扩展航点与API lane_change，lane_type，get_right_lane()和get_left_lane()
  • 添加了用于在运行时更改无渲染模式和同步模式的世界设置
  • 增加了获取交通信号灯极点指数和其所有交通信号灯的方法
  • 添加了性能基准测试脚本来测量模拟器的渲染性能
  • 添加manual_control_steeringwheel.py到使用罗技G29方向盘（以及其他）的控制代理

查看完整的CHANGELOG。

CARLA 0.8.2（稳定）

编译版

链接

新功能/修复

  • 改进驾驶基准
    • 将名称从基准更改为驾驶基准
    • 完全重新设计了模块的架构
    • 添加了更多文档
    • 现在您可以停止并恢复运行的基准测试
  • 将车辆的位置回滚到网格的枢轴而不是边界框的中心
  • 添加了车辆边界框与测量，玩家和非玩家的相对变换
  • 为每个传感器测量添加了“帧编号”，因此可以根据生成的帧同步所有测量
  • 改进车辆产卵器以更好地处理产卵失败
  • 步行者现在使用更近的角度来检测车辆，因此如果汽车经过附近，他们就不会停止移动
  • 固定照明假象导致道路根据与摄像机的距离改变其亮度
  • 修复了在低模式下过度曝光的拍摄图像
  • 修复了资产名称中的非法字符
  • 固定编辑CarlaWeadther.ini中的太阳方位角没有任何影响
  • 修复了在DirectX中使用非标准图像大小时崩溃的问题（Windows）
  • 修复了使用多个“SceneCaptureToDiskCamera”的问题

 

zhangrelay
关注
  • 18
    点赞
  • 踩
  • 120
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 2
    评论
专栏目录
大模型—开源提示工程指南和工具
07-20 3万+
比以往任何时候都多的公司推出了他们自己的AI工具，从简单的聊天机器人到自动化，或项目管理工具。正如麦肯锡所说，“提示工程很可能在未来几年成为一个更大的招聘类别”。获得期望的结果并不那么复杂，但需要实践才能向计算机提供具体、清晰的指令。
xodr和osm、sumo数据格式解析
weixin_41652700的博客
11-28 2105
xodr和osm数据格式解析
ubunt20.04/ubuntu18.04+ros+uuv_simulator
qq_39058607的博客
04-24 2622
ubuntu18/20 安装 ros及 uuv_simulator
gazebo安装_手把手教你用Gazebo仿真UUV水下机器人
weixin_36098127的博客
11-28 3625
前言本节教程演示UUV的一些玩法，基于开源项目UUV，官方介绍文档uuvsimulatorhttps://uuvsimulator.github.io/packages/uuv_simulator/intro/仿真环境系统：ubuntu16.04软件：ROS – kinetic仿真：gazebo7安装仿真软件官网介绍目前支持的版本有三个：kunetic、lunar、melodic安装...
自动驾驶仿真平台概述
wml00000的博客
08-02 3170
梳理各大仿真平台的主要功能以及自动驾驶领域仿真标准。
【声呐仿真】学习记录1-配置dave、uuv_simulator
头发浓密的萌新的博客
04-20 893
【声呐仿真】学习记录1-配置dave、uuv_simulator
防近视智能装置设计研究--阳光小学“arduino开源机器人体验”课程实施报告实例.pdf
08-13
阳光小学的创客社团成员在“arduino开源机器人体验”课程中，通过两年的时间，不断实践和创新，学习并掌握了Arduino开源机器人的使用原理，并设计了许多有趣的新作品。社团成员在老师的指导和帮助下，还编写了一本...
机器人讲解及相关资源推荐
最新发布
07-01
3. **腾讯云开发者社区**：“有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019”提供了实用的实践指南和项目案例，非常适合通过实践学习的读者。 4. **ROS 相关书籍**：“机器人操作系统 ROS 相关书籍整理合集 [古月居推荐]...
基于任务驱动的高中科创社课程设计研究——以OTTO机器人制作为例.pdf
08-14
在《基于任务驱动的高中科创社课程设计研究——以OTTO机器人制作为例》一文中，阐述了任务驱动式教学在高中科创社团中应用的教学理念、教学内容设计以及具体实施方法。以下是该文件中呈现的知识点详述： 一、教学...
【雕爷学编程】Arduino智慧校园之校园机器人
雕爷学编程
03-04 1617
Arduino智慧校园的校园机器人是一种基于Arduino平台的应用方案，旨在通过机器人的自主导航和感知能力，实现校园内的自动化任务执行和智能化服务。通过传感器和相应的控制器，可以实时监测并提供报警和紧急响应功能。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、环境监测与控制：利用Arduino平台可以搭建环境监测系统，实时监测温度、湿度、光照等数据，并通过控制器实现智能调控，优化能源消耗和提升舒适性。
uuv_simulator:用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包
05-01
uuv_simulator ：使用凉亭模拟无人水下航行器（UUV） 链接到uuv_simulator存储库 链接到 在聊天 无人水下航行器模拟器是一组软件包，其中包括允许在模拟水下航行器的插件和ROS应用程序。 如果您正在使用此模拟器进行发布，请引用： @inproceedings{Manhaes_2016, doi = {10.1109/oceans.2016.7761080}, url = {https://doi.org/10.1109/oceans.2016.7761080}, year = 2016, month = {sep}, publisher = {{IEEE}}, author = {Musa Morena Marcusso Manh{\~{a}}es and Sebastian A. Scherer and Martin Voss and Lui
高精度地图OpenDrive格式详解
05-17
OpenDRIVE® is an open file format for the logical description of road networks. It was developed and is being maintained by a team of simulation professionals with large support from the simulation industry. Its first public appearance was on January 31, 2006.
开源机器人操作系统ROS-操作系统的入门资料
03-28
开源机器人操作系统ROS，入门级资料；高清，带书签 一、操作系统探索总结（一）ROS 简介 二、操作系统探索总结（二）ROS 总体框架 三、操作系统探索总结（三）ROS 新手教程 四、操作系统探索总结（四）简单的机器人仿真 五、操作系统探索总结（五）创建简单的机器人模型smartcar 六、操作系统探索总结（六）使用smartcar 进行仿真 七、操作系统探索总结（七）smartcar 源码上传 八、操作系统探索总结（八）键盘控制 九、操作系统探索总结（九）操作杆控制 十、操作系统探索总结（十）语音控制 十一、操作系统探索总结（十一）机器视觉 十二、操作系统探索总结（十二）坐标系统 十三、操作系统探索总结（十三）导航与定位框架 十四、操作系统探索总结（十四）move_base（路径规划） 十五、操作系统探索总结（十五）amcl（导航与定位）
littlenavmap:Little Navmap是用于Flight Simulator X，Microsoft Flight Simulator 2020，Prepar3D和X-Plane的免费飞行计划器，导航工具，移动地图，机场搜索和机场信息系统
04-28
小导航图下载 备用下载位置： 小导航图链接 显示如何将随附的Navigraph数据库更新到最新周期。 我所有的项目，发行版，源代码，问题列表等。 有关翻译包的一般信息。 ►Avsim的支持论坛为用户提供支持和帮助。 Navmap小捐赠 如果您喜欢我的程序，请捐款表示感谢。 Spenden Sie，um IhreWertschätzungzu zeigen和Wenn Ihnen meine计划均告失败。 小导航图 Little Navmap是用于Flight Simulator X，Prepar3D，Microsoft Flight Simulator 2020和X-Plane的免费开源飞行计划器，导航工具，移动地图，机场搜索和机场信息系统，可用于Windows，Apple macOS和Linux 。 Little Navmap附带了一份详细的手册，其中也包括教程，该教程可
attacktest:此存储库用于共享来自 deterlab 仿真攻击测试的数据
06-17
攻击测试 该存储库用于共享来自 deterlab 仿真攻击测试的数据。
Ubuntu20 uuv_simulator 安装
weixin_43700534的博客
12-30 5267
Ubuntu20 uuv_simulator 安装编译 如果你是Ubuntu16 ,17,18 直接下面一行代码就搞定（装在系统目录那里） kinetic版本：sudo apt install ros-kinetic-uuv-simulator lunar版本：sudo apt install ros-lunar-uuv-simulator melodic版本：sudo apt install ros-melodic-uuv-simulator 但是Ubuntu20 不能直接用命令行完成傻瓜式安装，接下来给
git remote
power的专栏
10-28 168
zhangym@zhangym:~/catws/src/uuv_simulator$ git remote -v origin ssh://git@192.168.118.33:10022/uuv_simulator/uuv_simulator.git (fetch) origin ssh://git@192.168.118.33:10022/uuv_simulator/uuv_s...
CARLA 笔记（07）— 地图和导航（Landmarks、Waypoints、Lanes、Junctions、Environment Objects、路径点导航、地图导航、分层和非分层地图）
wohu1104的专栏
08-19 5995
地图包括城镇的3D模型和道路定义。地图的道路定义基于OpenDRIVE文件，这是一种标准化的带注释的道路定义格式。API的功能以及做出决策背后的原因。
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/
一抹烟霞的博客
02-14 209
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

zhangrelay

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值