Pointlio 保存每帧的里程计和点云数据用作后处理的自动或者手动回环优化

最新推荐文章于 2024-10-10 08:50:50 发布

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通过修改laserMapping.cpp文件，实现了Pointlio保存每一帧的里程计和点云数据，便于后处理中的自动或手动回环优化。需启用保存数据及发布参数设置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

修改了laserMapping.cpp 文件，替换源程序的这个文件即可， Pointlio 保存每帧的里程计和点云数据用作后处理的自动或者手动回环优化，需要在设置里面打开保存数据的参数和pub的参数。

// #include <so3_math.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include "li_initialization.h"
#include <malloc.h>
// #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
// #include "matplotlibcpp.h"
// #include <ros/console.h>
#include <boost/format.hpp

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