惯性导航原理(四)-加速度计+陀螺仪输出+常用坐标系

惯性器件的误差和标定基础

加速度计和陀螺的理论输出

对上图加速度计和陀螺仪的理想输出进行分析：

加速度计输出

1.当静止不动时，且在赤道或者北极方向，ax=0,ay=0,az=-9.8m/s2
可利用比力公式f=a-g或者下图对加速度计摆放受力分析理解：
假设左为正，下为正(静止不动，受重力，就会有一个-9.8m/s2的输出)

陀螺仪输出

1.当静止不动时，且处于赤道位置，输出为Wie(e系相对于惯性系i系得角速度)=[15°/h；0；0]，15°/h指的是图中的x轴，即北向的角速度，地球的自转角速度全部分给了陀螺的北向角速度
2.当静止不动，且处于北极地区时，输出为Wie(e系相对于惯性系i系得角速度)=[0；0；-15°/h]
3.静止在任意一个位置(纬度为phi)，输出为Wie(e系相对于惯性系i系得角速度)=[+15°/hcos(phi)；0；-15°/hsin(phi)]
注意：东方向在静止时，永远投影不到地球自转

运动载体上的陀螺输出

4.当运动起来时，假设朝正北方向跑，假设车子与地心是一个杆臂链接，那么这个正北的运动带来的额外的角速度变化就是在正东方向(右手大拇指外的其余四指绕着运动方向，此时拇指方向就是角速度方向)，这个额外的角速度就是-VN/R+h，即速度除以半径等于角速度（此时假设东向为正，而这个角速度指向是指出图片的，也就是西方，因此为-）
5.当运动起来，假设朝正东方向跑，那么实际上是在绕当地纬度圈跑，那么会产生一个和地球自转方向相同的一个额外角速度，-VE/(R+h)cos(phi),速度方向与地轴极轴方向一致

整理

上面的所有结论都是假设的IMU三轴方向一直保持与当地东北天方向一致，没有考虑本身姿态变化；上述结论告诉我们，不管什么时候，陀螺都能感知出角速度，不论静止还是运动；且静态分量大于动态分量。

常用坐标系

实用惯性坐标系(i-frame)

原点：地球质心
z轴：沿地球自转轴方向，从地心指向北极点（协议地极）
x轴：在赤道平面内，从地心指向春分点
y轴：与x、z轴构成右手坐标系
总结：不随地球自转的地心地固坐标系

地心地固坐标系(ECEF, e-frame)

原点：地球质心
z轴：沿地球自转轴方向，从地心指向北极点（协议地极）
x轴：在赤道平面内，从地心指向赤道与本初子午线的交点
y轴：位于赤道平面内，与x、z轴构成右手坐标系

导航坐标系(n-frame)

又称当地水平坐标系、地理坐标系；原点在载体上，轴向稳定，指向如下：

原点：载体中心或参考点
z轴：沿参考椭球的法线方向向下
x轴：参考椭球北向
y轴：参考椭球东向
轴线选取：* N-E-D vs. E-N-U

IMU坐标系(b-frame)

原点：IMU测量中心
x轴：x轴加速度计和陀螺正方向
y轴：y轴加速度计和陀螺正方向
z轴：z轴加速度计和陀螺正方向
轴线选取：R-F-U vs. F-R-D

总结

NED对应FRD,北东地对应前右下
ENU对应RFU，东北天对应右前上