【ROS记录基础六】自用 / launch文件 / launch / node / include / remap / param / rosparam / group / arg

目录

致谢：ROS赵虚左老师

1.示例

2.launch文件

3.node节点

属性：

pkg | 功能包

type | 节点名

name | 节点小名

args | 参数

machine | 机器名

respawn | 节点重启

required | 退出

ns | 命名空间

output | 输出

4.include复用

file | 包含的launch文件

5.remap重命名

6.param参数

格式1：直接

格式2：写入里面

7.rosparam参数

格式1：直接

commd ：指令

file：加载yaml的参数文件

格式2：写入里面

commd ：指令

file：加载yaml的参数文件

8.group组

9.arg动态传参

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致谢：ROS赵虚左老师

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

参考赵虚左老师的实战教程

1.示例

2.launch文件

3.node节点

节点启动是多线程的

节点启动顺序不一样

<node pkg="包" type="节点名" name="节点小名" output="输出">

eg:<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">

属性：

pkg | 功能包

节点所属的包

type | 节点名

节点类型(与之相同名称的可执行文件)

name | 节点小名

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

args | 参数

将参数传递给节点

machine | 机器名

在指定机器上启动节点

respawn | 节点重启

如果节点退出，是否自动重启

required | 退出

该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

ns | 命名空间

namespade命名空间

output | 输出

screen--终端屏幕显示

log--打印显示

4.include复用

属性：

file | 包含的launch文件

file = " $ (find <launch所在的包>) /xx/xx/launch文件"

5.remap重命名

是<node>里面的子标签

• from="xxx"

  原始话题名称

• to="yyy"

  目标名称

6.param参数

在launch文件中启动参数服务器，并将param参数写入

查看参数服务器指令：rosparam list

格式1：直接<param>

属性

name名字：My_param1

type类型：int char float

value值：xx

格式2：写入<node>里面

属性一样，但是为私有的

name名字：My_param1

type类型：int char float

value值：xx

7.rosparam参数

rosparam标签启动优先级别很高

格式1：直接<rosparam>

属性：

commd ：指令

load     加载参数

dump   下载参数，生成yaml文件

delete  删除参数

file：加载yaml的参数文件

file = "$ (find <功能包>) / xx / xx.yaml文件"

格式2：写入<node>里面

同样也是私有的参数

属性：

commd ：指令

load     加载参数

dump   下载参数，生成yaml文件

delete  删除参数

file：加载yaml的参数文件

file = "$ (find <功能包>) / xx / xx.yaml文件"

8.group组

• ns="名称空间" (可选)

• clear_params="true | false" (可选)

  启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

作用就是分组

9.arg动态传参

<launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>
 

2023.11.13

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