URDF、Xacro编写及介绍及其在RVIZ中显示与控制

最新推荐文章于 2023-03-06 13:19:02 发布

answerMack

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分类专栏： Ubuntu学习文章标签： URDF XACRO RVIZ RVIZ-URDF

本文链接：https://blog.csdn.net/answerMack/article/details/89523746

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本文介绍了URDF文件的结构，包括links和joints的定义，并展示了如何检查URDF语法和使用图形化界面。还探讨了Xacro的优势，以及如何用代码移动机器人，涉及state_publisher.cpp的实现。此外，提到了如何将URDF转换为Xacro并在RVIZ和Gazebo中使用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

URDF文件：

移动小车，包括四个轮子+一个手臂+一个夹具

文件内容：

描述机器人几何关系的两个主要方面：links and joints。

<robot name="origins">
	<link name="base_link">
   		<visual>
     			<geometry>
       				<box size="0.2 .3 .1"/>
     			</geometry>
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
			<material name="white">
				<color rgba="1 1 1 1"/>
			</material>
   		</visual>
 	</link>

link：几何定义，材料定义，原点定义

link定义完成后需要定义joint

 	<joint name="base_to_wheel1" type="fixed">
   		<parent link="base_link"/>
   		<child link="wheel_1"/>
   		<origin xyz="0 0 0"/>
 	</joint>

joint：关节连接类型（fixed , revolute , continuous , floating , or planar）、父、子关系、
当关节类型选为revolute：需要添加limit：
例如：

<joint name="arm_1_to_arm_base" type="revolute">
		<parent link="arm_base"/>
		<child link="arm_1"/>
		<axis xyz="1 0 0"/>
		<origin xyz="0 0 0.15"/>
		<limit effort ="1000.0" lower="-1.0" upper="1.0" velocity="0.5"/>
	</joint>

effort (maximum force supported by the joint);
lower to assign the lower limit of a joint (radian per revolute joints, meters for prismatic joints);
upper for the upper limit;
velocity for enforcing the max