（17-2）:基于强化学习的自动驾驶系统： 项目介绍

17.2  项目介绍

项目旨在提供一个完整的自动驾驶系统仿真与训练平台，使用户能够模拟不同驾驶场景、训练自动驾驶智能体，以及评估其性能。这对于研究自动驾驶算法、开发自动驾驶系统，以及测试各种自动驾驶方案都具有重要意义。

17.2.1  功能介绍

本项目是一个自动驾驶系统的模拟与训练框架，其主要功能概括如下：

1. 模拟自动驾驶环境：项目使用Carla仿真器，提供了一个高度可配置的自动驾驶环境，包括不同路线、天气条件、摄像头设置等，以模拟真实世界的道路驾驶情境。
2. 数据收集与生成：项目提供了数据收集脚本（collect_expert_data.py）用于在仿真环境中收集驾驶数据，以及数据生成脚本（generate_autoencoder_data.py）用于生成训练自动编码器所需的数据。
3. 特征提取模型训练：使用深度学习模型（Autoencoder、AutoencoderSEM或VAE）训练用于提取车辆摄像头图像的特征，这些特征可用于后续的驾驶智能体训练。
4. 驾驶智能体训练：提供了DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient）智能体训练框架，用于训练自动驾驶智能体，该智能体能够根据环境状态选择动作以控制车辆。
5. 智能体性能测试：提供了测试脚本（test_agent.py）用于评估已经训练好的自动驾驶智能体的性能，包括回报、成功率等。
6. 超参数配置和设置灵活性：项目中使用配置文件（configuration.py）来配置各种超参数和设置，从而实现了对训练和测试过程的高度灵活性。
7. 可扩展性：框架具有可扩展性，可以在不同的仿真环境和场景下进行训练和测试，以适应多种自动驾驶任务。

17.2.2  模块结构

本项目的功能强大，可以将整个项目划分为如图17-1所示的模块结构。

图17-1  模块结构

未完待续