机器人仿真环境介绍

一、Gazebo

官方网站：gazebo官网

• Gazebo在ROS环境下，功能包括：动力学仿真、传感器仿真、三维环境仿真，同时支持多种机器人模型：包括PR2、Turtlebot、AR.Drone等。

二、CoppeliaSim(V-REP)

官方网站：v-rep官网

• 支持移动机器人、飞行机器人、人型机器人、多足机器人以及多轴机械手的运动学仿真。
• 不仅可以仿真机器人的本体与多种传感器，还支持障碍物以及地型(空中，地面，水底)的仿真。
• 支持使用C/C++，Python，JAVA，Lua，Matlab编写脚本，十分适合于多机器人的仿真。
• 作为已经商业化的软件，相比Gazebo有更好的稳定性与交互体验。

三、PyBullet

官方网站：PyBullet官网

• PyBullet和Python紧密结合，目前在增强学习 (RL) 中广泛应用。可以结合TensorFlow实现RL训练，比如DQN、PPO、TRPO、DDPG等算法。

四、MuJoCo

官方网站：MuJoCo官网

• 侧重控制与接触相关的仿真与优化。

五、Webots

官方网站：Webots官网

六、MATLAB Robotics Toolbox

官方网站：Robotics Toolbox

• Robotics Toolbox提供了ROS的接口，使得MATLAB代码和Simulink可以和ROS很好的结合