Sage husa下的CKF代码，基于Sage算法理论，自适应观测噪声R，与常规CKF对比

最新推荐文章于 2025-11-09 20:14:16 发布

MATLAB卡尔曼

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分类专栏： MATLAB创新性滤波例程分享文章标签：算法开发语言

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这段 MATLAB 代码实现了自适应卡尔曼滤波（ACKF）和常规卡尔曼滤波（CKF）算法的对比，特别是在动态目标跟踪中的应用。代码关于基于 Sage-Husa 算法的自适应CKF方法

文章目录

源代码
运行结果
讲解
总结

源代码

% CKF与Sage Husa CKF效果对比，自适应调节R

% 2024-12-20/Ver1
clear;clc;close all;
rng(0);
%% 滤波模型初始化
t = 1:1:1000

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sage_husa_自适应卡尔曼滤波_matlab

03-05

【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】资源名：sage_husa_自适应卡尔曼滤波_matlab 资源类型：matlab项目全套源码源码说明：全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。适合人群：新手及有一定经验的开发人员

【多源融合】Sage-Husa滤波完整推导

weiziqi_fan的博客

11-29

8266

本文面向强迫症患者详细推导了Sage-Husa自适应滤波，并对其中关键的公式进行了证明

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第三章 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波

weixin_43328663的博客

11-21

1668

Sage-Husa自适应卡尔曼滤波

Sage husa下的自适应粒子滤波（PF）代码

985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB

12-25

826

该 MATLAB 代码旨在比较传统粒子滤波（PF）与自适应粒子滤波（APF）的效果，特别是在三维状态跟踪的场景下。通过引入Sage-Husa算法，该代码实现了对观测噪声的自适应调整，以提高滤波器的性能。

捷联惯导系统学习6.6(Sage-Husa自适应滤波 )

weixin_37781153的博客

10-14

4192

原理作用只有准确的获得系统的结构参数和噪声统计特性参数，才能获得最优值的状态估计，实际中往往是不够准确的可以使用量测输出（输出隐含了系统模型的某些信息）对系统系统模型进行重新估计。量测噪声方差阵自适应算法系统状态空间 Xk:n维状态向量X_k:n维状态向量Xk:n维状态向量 Zk:m维测量向量Z_k:m维测量向量Zk:m维测量向量 Φk/k−1:已知的系统结构参数\Phi_{k/k-1}:已知的系统结构参数Φk/k−1:已知的系统结构参数 Γk/k−1:已知的系统结构参数，分别为n×l阶系.

Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器详解与实践

weixin_35749440的博客

07-15

1249

卡尔曼滤波器（Kalman Filter）是一种高效的递归滤波器，能够从一系列的含有噪声的测量中估计动态系统的状态。它不仅能够处理线性问题，还能通过各种改进算法应对非线性问题。由于其在动态系统分析中的有效性，它被广泛应用于信号处理、金融、导航和许多其他需要数据融合的领域。在动态系统的建模与分析中，状态空间模型是一个至关重要的概念。它将系统的动态特性表述为一组线性差分方程，通常包含状态方程和观测方程。状态方程描述了系统状态随时间演化的内在机制，而观测方程则表达了从系统状态到可观测输出的映射。

【MATLAB程序演示】Sage Husa滤波例程，基于EKF，一维非线性系统

985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB

12-05

1212

状态估计：通过EKF和Sage-Husa算法估计非线性系统的状态。噪声模拟：在观测值中添加过程噪声和观测噪声，以模拟真实环境下的系统行为。结果可视化：绘制真实状态、观测值和滤波估计结果，以便进行比较分析。通过本例程，用户可以深入理解基于EKF的Sage-Husa滤波算法的实现过程，以及在非线性系统状态估计中的应用。该代码提供了一种有效的工具，用于分析和比较不同滤波方法在实际应用中的性能。

基于Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器的海浪磁场噪声抑制算法以及海浪磁场噪声的产生

03-05

资源名：基于Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器的海浪磁场噪声抑制算法以及海浪磁场噪声的产生资源类型：matlab项目全套源码源码说明：全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我...

【自适应PF例程】基于Sage Husa的自适应粒子滤波与经典PF对比，MATLAB编写，可直接运行三维状态量，非线性的状态与观测

10-26

程序展示了标准粒子滤波（Particle Filter, PF）与基于 Sage–Husa 自适应估计的自适应粒子滤波（Adaptive Particle Filter, APF）在三维非线性系统中的对比效果。算法以非线性状态和观测模型为背景，通过随机粒子...

【Sage Husa EKF例程】一维非线性状态、观测的Sage Husa自适应EKF例程-MATLAB

09-29

使用Sage Husa方法，给EKF添加未知Q和R情况下对QR的自适应，形成 **自适应扩展卡尔曼滤波器（Adaptive EKF）**。使用一维的状态量和观测量为基准，对比了滤波前、标准EKF和本文的的Sage Husa自适应EKF的误差。

数论探秘：整数性质与算法精解

2401_87727424的博客

11-04

1072

注意：此题N的范围较小，试除法的时间复杂度是O（n*根号n）将近1e6。该题中a的最大值由1e6位数字组成，只能使用string存储。注意：此题N的范围较大，故而换用更为巧妙的方法。题目：给个n，求1到n的所有数的约数个数的和~判断单个数是否为质数的时间复杂度。

买股票的最佳时机解题思路

最新发布

2503_92038750的博客

11-09

111

设max_p为最大利润,初始为0，min_p为最小股票价格，初始为prise[0]，循环比较min_p与prise[i]的值，大于则min_p = prise[i]；小于则比较max_p 与 prise[i] - min_p，小于则max_p = prise[i] - min_p；在第 2 天（股票价格 = 1）的时候买入，在第 5 天（股票价格 = 6）的时候卖出，最大利润 = 6-1 = 5。同时，你不能在买入前卖出股票。确保买入的最小值，卖出利润最大，判断min_p 与当前价格关系；

【算法】递归的艺术：从本质思想到递归树，深入剖析算法的性能权衡

蒙奇D索大的博客

11-07

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【算法】递归的艺术：从本质思想到递归树，深入剖析算法的性能权衡详细介绍递归算法的本质思想到算法的实现，并通过递归树进一步探讨递归的过程以及性能分析……

2025年CSP-X复赛真题及题解（山东）：T1 评奖

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回溯剪枝的“减法艺术”：化解超时危机的 “救命稻草”(三)

2401_85198927的博客

11-06

715

本文介绍了四种经典算法问题的解题思路与实现代码：1.组合总和问题展示了两种回溯解法，分别通过决策树剪枝和数字重复使用策略寻找目标组合；2.字母大小写全排列问题采用递归回溯处理字符串中的字母大小写转换；3.优美排列问题通过标记数组和条件验证统计符合条件的排列数量；4.N皇后问题利用布尔数组标记冲突位置，通过回溯法寻找所有合法解。每种解法均包含详细的代码实现，展示了回溯算法在不同场景下的应用模式。

DFS（深度优先搜索）的指数型和排列型枚举

zfjkdfhduhsdk的博客

11-08

162

指数型枚举通常涉及从一组元素中选择任意子集（包括空集），每个元素有“选”或“不选”两种状态。排列型枚举需生成所有可能的排列（全排列），即元素的顺序不同视为不同解。每个元素有2种选择，总时间复杂度为 $O(2^n)$，空间复杂度为 $O(n)$（递归栈深度）。排列数为 $O(n!)$，空间复杂度为 $O(n)$（递归栈和辅助数组）。两种枚举方式均需注意剪枝优化（如提前终止不符合条件的路径）以提升效率。参数通常包括当前处理的位置（如数组下标）和临时存储结果的容器（如。通过交换当前位置与其他位置元素生成排列。

【算法详解】二叉树路径总和问题——DFS+回溯完整题解（Java实现）

qq_44678890的博客

11-06

336

从根节点出发，沿着路径向下遍历，记录当前路径经过的所有节点。当到达叶子节点时，判断路径和是否等于目标值。然后回溯到父节点，继续探索其他路径，直到遍历完所有可能的路径。

项目实践8—全球证件智能识别系统（样证库整理与检索算法微调训练）

你是怎么做到的？我为什么做不到

11-07

923

本文针对现有国外证件识别系统中MobileNetV3特征提取模型在小样本场景下性能不足的问题，提出了基于度量学习的改进方案。首先分析了当前系统架构的局限性，指出通用预训练模型对证件细粒度特征捕捉不足的缺陷。进而提出采用孪生网络和三元组损失的度量学习方法，通过优化特征空间分布来提升模型区分能力。为支持该方案，详细设计了样证库命名规范的优化策略，引入语义化可扩展的命名格式，并提供了自动化迁移脚本实现文件名重构与关联JSON文件的同步更新。这一改进为后续模型微调奠定了数据基础，旨在显著提升证件匹配的准确性。

Sage - Husa自适应滤波算法与其他自适应滤波算法相比有哪些优势？

10-16

Sage - Husa自适应滤波算法在需要对系统状态进行精确估计且系统噪声和观测噪声统计特性存在不确定性的领域都有良好的应用效果，如导航系统、目标跟踪等。在这些领域中，其对噪声特性的处理能力和自适应调整能力能够...