Sage Husa滤波例程，基于EKF，MATLAB程序演示

本MATLAB代码实现了基于扩展卡尔曼滤波器（$EKF$）的$Sage-Husa$滤波算法，主要用于对非线性系统状态的估计。以下是代码的详细介绍，包括主要功能、实现步骤及其应用场景

运行结果

状态曲线对比：

误差对比：

误差平均值输出（命令行截图）：

代码介绍

功能概述

• 状态估计：通过EKF和Sage-Husa算法估计非线性系统的状态。
• 噪声模拟：在观测值中添加过程噪声和观测噪声，以模拟真实环境下的系统行为。
• 结果可视化：绘制真实状态、观测值和滤波估计结果，以便进行比较分析。

主要参数

• 时间设置：

  • dt：时间步长，设置为0.1秒。
  • T：总时间，设置为20秒。

• 系统噪声：

  • processNoiseCov：过程噪声协方差，影响状态转移模型的噪声。
  • measurementNoiseCov：观测噪声协方差，影响观测模型的噪声。

初始化

• 创建真实状态、观测值和估计值的数组：
  • x_true：真实状态数组。
  • z：观测值数组。
  • x_est_EKF：EKF估计值数组。
  • x_est_SAGEHUSA：Sage-Husa EKF估计值数组。

系统模型和观测值模拟

使用一个非线性系统模型（通过正弦函数实现）生成真实状态，并在观测值中添加随机噪声，以模拟真实环境中的观测情况。

结果输出与误差分析

• 绘制真实状态、观测值、EKF估计和Sage-Husa EKF估计的对比图，以及各自的误差图。

• 通过图表，用户可以直观地看到不同滤波算法的效果。

• 计算并输出两种估计方法的平均绝对误差，以量化其性能。

源代码

代码结构如下：

部分代码如下：

clc; clear; close all; % 清除命令行、工作空间和关闭所有图形窗口
rng(0); % 设置随机种子以保证结果可重复

%% 模拟参数
dt = 0.1;               % 时间步长（0.1秒）
T = 20;                 % 总模拟时间（20秒）
time = 0:dt:T;         % 生成时间向量，从0到T，步长为dt
N = length(time);      % 计算时间步数

%% 系统参数设置
processNoiseCov = 1; % 过程噪声协方差，表示系统模型的不确定性
measurementNoiseCov = 0.5; % 观测噪声协方差，表示测量的不确定性

%% 初始化状态
x_true = zeros(N, 1);   % 初始化真实状态数组
z = zeros(N, 1);         % 初始化观测值数组
x_est_EKF = zeros(N, 1); % 初始化普通EKF估计数组
x_est_SAGEHUSA = zeros(N, 1); % 初始化SAGEHUSA EKF估计数组

% 初始状态设置
x_true(1) = 0.5;         % 设置初始真实状态
x_est_EKF(1) = 0;        % 设置EKF的初始估计为0
x_est_SAGEHUSA(1) = 0;   % 设置SAGEHUSA EKF的初始估计为0

总结

通过本例程，用户可以深入理解基于EKF的Sage-Husa滤波算法的实现过程，以及在非线性系统状态估计中的应用。该代码提供了一种有效的工具，用于分析和比较不同滤波方法在实际应用中的性能。

如有代码定制、讲解等需求，欢迎交流：