【MATLAB滤波】维度自适应的CKF（容积卡尔曼滤波）代码|从1维~n维，根据状态量和观测量维度自动调整滤波器结构|完整代码，带中文注释

最新推荐文章于 2025-05-01 11:08:19 发布
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分类专栏： 卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程 文章标签： matlab 开发语言
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本文所述的代码实现了n维自适应容积卡尔曼滤波算法，支持动态调整状态和观测维度（通过参数dim配置），适用于高维非线性系统的状态估计。代码通过球面径向准则生成容积点，避免了雅可比矩阵线性化需求，显著提升了高维场景下的滤波精度与稳定性
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变维度演示

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当维度为3时：

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【逐行注释】容积卡尔曼滤波的MATLAB例程（三维CKF），无需下载，可直接复制代码到MATLAB上运行
MATLAB卡尔曼的博客
09-01 372
程序自带运动模型，运行程序即自动完成运动模型建立、滤波、滤波结果输出、滤波误差计算与输出等。，相比于UKF（无迹卡尔曼滤波），拥有更合理的理论推导和鲁棒性，且在理论上比UKF的精度更高。如需联系作者，可私信或通过下方了解⬇️。三维状态的真值与滤波后的值。
三种滤波（EKF、UKF、CKF）的对比，含MATLAB源代码
MATLAB卡尔曼的博客
05-01 1558
使用MATLAB模拟三维的滤波，状态更新和观测更新均为非线性的，模拟一定强度的机动性，可用于卡尔曼滤波方法的对比学习，自己修改成需要的运动模型后，可以用于组合导航（GPS+DVL形式）。
【滤波跟踪】平方根容积卡尔曼滤波【含Matlab源码 4470期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版）或下载付费资源，可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
05-11 818
平方根容积卡尔曼滤波 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(算法部分—I)
主要从事定位、估计、滤波、多传感器融合等研究，主要应用于雷达、红外、声纳、传感器网络等的目标（如无人驾驶、智能终端、移动机器人、传感器节点、飞机等）跟踪、定位和导航
04-14 1万+
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(算法部分) 原创不易，路过的各位大佬请点个赞 作者:823618313@qq.com 备注： 容积卡尔曼滤波算法；CKF；Cubature Kalman Filter 两种CKF算法：加性噪声CKF和非加性噪声CKF 本博客主要讲解“加性噪声条件下的容积卡尔曼滤波算法”推导结果 matlab实现; 目标跟踪仿真 Case: 二维目标跟踪情况和三维目标跟踪情况 代码下载地址如下（分别为二维情形和三维情形） 容积卡尔曼滤波思考： 无迹卡尔曼滤波UKF—目标跟踪中的应用容积
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(仿真部分—II)
主要从事定位、估计、滤波、多传感器融合等研究，主要应用于雷达、红外、声纳、传感器网络等的目标（如无人驾驶、智能终端、移动机器人、传感器节点、飞机等）跟踪、定位和导航
04-15 6900
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(算法部分—II) 原创不易，路过的各位大佬请点个赞 作者:823618313@qq.com 备注： 容积卡尔曼滤波算法；CKF；Cubature Kalman Filter 两种CKF算法：加性噪声CKF和非加性噪声CKF 本博客主要讲解“非加性噪声条件下的容积卡尔曼滤波算法”推导结果 matlab实现; 目标跟踪仿真 Case: 二维目标跟踪情况和三维目标跟踪情况 代码下载地址如下（分别为二维情形和三维情形） 无迹卡尔曼滤波UKF—目标跟踪中的应用容积卡尔曼滤波CK
容积卡尔曼（CKF）算法介绍_附例子和代码
热门推荐
软件领域
02-27 4万+
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 本文，主要的目的向大家介绍容积卡尔曼（CKF）算法，包括两方面:（1）将积分形式变换成球面径向积分形式的缘故；（2）三阶球面径向准则；最后给出一个非线性系统的例子和源代码，供大家参考使用。 1.参考资料 　　首先，还是给出一篇参考论文：湖南大学-段洋２０１８年的硕士毕业论文 链接：https://pan.baidu.com/s/18_...
从贝叶斯滤波理论到容积卡尔曼滤波算法（CKF）详细推导及编程实现常转弯率模型估计。（matlab）
gangdanerya的博客
04-14 2万+
容积卡尔曼滤波（CKF）是由加拿大学者Arasaratnam和Haykin在2009年提出的。该算法的核心思想是针对非线性高斯系统，通过三阶球面径向容积准则来近似状态的后验均值和协方差，以保证在理论上以三阶多项式逼近任何非线性高斯状态的后验均值和方差。 贝叶斯滤波 容积规则 径向规则 容积-径向规则 容积卡尔曼滤波算法推导 matlab实现
容积卡尔曼滤波（CKF）仿真抛物线运动
weixin_48941116的博客
12-06 511
容积卡尔曼滤波（Cubature Kalman Filter, CKF）的MATLAB实现。CKF是一种用于非线性系统状态估计的算法，它通过在状态空间中采样点（容积点）来近似非线性函数的高斯分布。
【基于PSINS】CKF滤波，观测量为航向角、位置、速度（共7维），附完整代码
MATLAB卡尔曼的博客
02-10 369
本代码通过扩展观测维度和改进 CKF 算法，实现了高精度的 SINS/GPS 组合导航，适用于无人机、自动驾驶等场景。实验结果表明，滤波后导航误差显著降低，验证了方法的有效性。代码结构清晰，涵盖数据加载、滤波处理、结果分析全流程，可作为惯性导航算法的参考实现。如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击下方卡片联系作者。
【MATLAB例程】维度自适应的CKF（容积卡尔曼滤波）代码-从1维~n维，根据状态量和观测量维度自动调整滤波器结构
04-29
代码实现了n维自适应容积卡尔曼滤波算法，支持动态调整状态和观测维度（通过参数dim配置），适用于高维非线性系统的状态估计。代码通过球面径向准则生成容积点，避免了雅可比矩阵线性化需求，显著提升了高维场景下的...
CKF.zip_cubature filter_卡尔曼 matlab_容积卡尔曼CKF_容积卡尔曼滤波
07-15
对于n维状态，通常会选择2n+1个关键点，包括n个正交的辛点和两个额外的点（均值点和零点）。 3. **传播预测**：应用状态转移函数到每个辛点，得到预测状态和协方差。 4. **观测更新**：使用观测函数计算观测值，并...
MATLAB画出3d的常见复杂有机分子和矿物的分子结构
SmartGridequation的博客
04-28 572
你可以将上述代码复制到 MATLAB 编辑器中运行，就能看到苯分子和氯化钠分子的 3D 结构，不同原子用不同颜色的球体表示。如果需要绘制其他分子，只需按照相同的方式定义原子坐标、原子类型和键连接关系即可。你可以把上述代码复制到 MATLAB 编辑器中运行，这样就能看到硬脂酸和尿素的 3D 分子结构，不同原子会用不同颜色的球体表示。
手搓雷达图（MATLAB）
XuX的手搓日常~
04-24 2491
可能会有一个报错信息，咱们不用管他。看下别人做出来什么效果。话不多说，咱们直接开始。
超级创新思路：基于CBAM-Transformer的强化学习时间序列预测模型（Python\matlab实现）
hasakie的博客
04-27 96
​时空联合注意力：改进CBAM适应时序特征选择​动态策略优化：将强化学习引入预测过程控制​多任务适应性：统一框架处理不同物理场景​轻量化设计：参数量比传统Transformer减少38%
Matlab算例运行
qq_45241855的博客
04-27 301
2. 如果点击Run 按钮就是会一直报错，所以直接改成终端运行算例。
MATLAB中removedelay函数用法
最新发布
jk_101的博客
05-01 184
removedelay函数的功能是从神经网络的响应中去除延迟。
凸包问题 Graham 扫描算法 MATLAB
SmartGridequation的博客
04-28 318
凸包算法是一类用于计算点集凸包的算法。凸包在二维平面上可以直观地理解为：想象在平面上钉了许多钉子，这些钉子代表给定的点集，然后用一根橡皮筋把所有钉子都套住，当橡皮筋收紧后，它所形成的形状就是这些钉子（点集）的凸包。从数学定义来讲，对于一个点集 S，其凸包是包含 S 的最小凸集。所谓凸集，是指对于集合内任意两点 A 和 B，连接这两点的线段上的所有点都在该集合内。
MATLAB小试牛刀系列（2）
XuX的手搓日常~
04-29 430
捷运公司在下一年度 1 - 4 月的 4 个月内拟租用仓库堆放物资。仓库租借费用随合同期而定，期限越长，折扣越大，具体数字见表 1.1。租借合同每月初都可办理，每份合同具体规定租用面积和期限。因此，该公司可根据需要，在任何一个月初办理租借合同。每次办理时可签一份合同，也可签若干份租用面积和租借期限不同的合同，试确定该公司签订租借合同的最优决策，目的是使所付租借费用最小。这个模型中的约束条件分别表示当月初签订的租借合同的面积加上该月前签订的未到期的合同的租借面积总和，应不少于该月所需的仓库面积。
基于RSSI原理的Wi-Fi定位程序，N个锚点（数量可自适应）、三维空间，轨迹使用CKF进行滤波，附完整的代码，可复制粘贴
MATLAB卡尔曼的博客
04-28 214
环境初始化与基站生成通过正弦/余弦函数生成三维空间中随机分布的锚点（基站），并添加微小偏移以模拟实际部署场景。设置RSSI信号衰减模型参数（RSSI_0为参考距离信号强度，nn为路径损耗因子），模拟真实环境中的信号衰减特性。目标运动与RSSI测量生成目标的动态轨迹（三维正弦运动叠加线性位移），并基于RSSI模型计算各锚点与目标间的距离，加入高斯噪声模拟测量误差。调用函数，通过加权最小二乘法解算初始位置估计，构建非线性观测方程。CKF滤波优化状态模型。
ckf容积卡尔曼滤波
02-27
### CKF（容积卡尔曼滤波）算法实现与介绍 #### 1. 容积卡尔曼滤波简介 容积卡尔曼滤波（CKF, Cubature Kalman Filter）由加拿大研究者 Arasaratnam 和 Haykin 在2009年提出，专门用于处理非线性高斯系统的状态估计问题。该方法利用三阶球面径向容积准则来近似计算状态变量的后验均值和协方差矩阵，在理论上能够以三阶精度逼近任意非线性的高斯分布的状态预测[^4]。 #### 2. CKF 的工作原理 CKF 使用一组特定权重的选择点——即所谓的 sigma 点集来进行数值积分操作。这些点位于单位超球面上，并且它们的位置取决于当前时刻的状态估计及其对应的不确定性描述符—协方差矩阵。具体来说： - **初始化阶段**：设定初始条件，包括先验状态估计 $\hat{x}_0$ 及其误差协方差 $P_0$； - **时间更新步**：对于每一个新的测量周期 t ，根据上一时刻的状态预测下一刻可能达到的新位置；此过程涉及构建相应的 Jacobian 或 Hessian 行列式以及执行 Cholesky 分解等数学运算； - **测量更新步**：当接收到实际观测数据 y 后，则需调整之前所做的预测使之更贴近真实情况；这一步骤同样依赖于某些辅助函数如残差矢量 r(t)，并最终完成对原假设概率密度 p(x|y) 的修正。 #### 3. C++ 中的简单实现案例 下面给出一段简化版的 C++ 实现代码片段作为参考，展示了如何定义一个基本框架下的 `CKF` 类型对象并调用其中的方法进行一次完整的迭代循环: ```cpp #include <iostream> using namespace std; class CKF { public: void init(double* x_init, double* P_init); // 初始化参数设置 void predict(); // 时间更新部分 void update(const double z[]); // 测量更新环节 private: int n; // 维数大小 double *x_pred, *x_upd; // 预测/校正后的状态向量指针 double *P_pred, *P_upd; // 协方差阵存储空间地址 }; int main(){ /* 创建实例 */ CKF my_ckf; /* 假设已知初态信息 */ double initial_state[/*维度*/], cov_matrix[/*维数×维数*/]; /* 开始运行 */ my_ckf.init(initial_state,cov_matrix); while(/*未结束*/) { my_ckf.predict(); if (new_measurement_available()) { const double measurement_data[]; my_ckf.update(measurement_data); } } return 0; } ``` 上述伪码仅提供了一个大致轮廓，具体的内部逻辑还需要依据应用场景进一步细化和完善。例如，在 `predict()` 函数内要考虑到系统动态特性建模的具体形式；而在 `update()` 方法里则应加入有关传感器噪声统计特征的知识以便更好地融合外部输入的信息源[^5]。
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