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Robert--cao
梦想总是要有的,万一实现了呢
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手把手教用matlab做无人驾驶(二十五)--基于控制障碍函数的MPC(MPC-CBF)
这边博客主要完成论文的内容:Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function,论文地址:[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)https://arxiv.org/abs/2007.11718文章参考地址:.原创 2022-04-18 22:26:20 · 5089 阅读 · 7 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(二十三)--LMPC
In the condensed QP formulation, the input sequence vector u are the onlyoptimization variables. The state variables are eliminated by applying theso-called Lagrange equations:=A=Bz }| {}|z A dx 1B d00 x 2 A 2 d A d B dB d0原创 2022-04-16 22:28:54 · 1379 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(二十)--matlab/simulink与ROS联合开发
这里只是介绍一个github上面的开源代码,代码地址:https://github.com/abhishekrs0001/ROS_MATLAB_ROStoolbox,运行这个代码可以很好的理解simulink与ROS联合开发过程:当然配置环境你可以用matlab/simulink控制ROS中的小乌龟的例子试试手。运行roslaunch ros_robotics diff_wheeled_gazebo_full.launch可以得到结果:这里只要修改发布的话题就可以运行,发布话题修改为c.原创 2021-05-03 17:17:30 · 1254 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十九)--机器人局部避障的动态窗口法(DynamicWindowApproach)
这个方法很简单,网上资料也很多,这里就不介绍了,具体参考论文为Mobile robot motion planning sample with Dynamic Window Approach,我使用Matlab复现了该方法,该代码可在我的github上下载,下载地址见:https://github.com/caokaifa/Matlab-planningMatlab仿真实现效果:机器人局部避障的动态窗口法...原创 2020-08-16 21:17:36 · 2314 阅读 · 1 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十八)--Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame
Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成 目录 Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成 1.摘要(Abstract)2.论文主要内容3.Matlab代码实现与仿真...原创 2020-08-15 16:23:31 · 6333 阅读 · 1 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十二)-- MPC控制算法
MPC控制算法的资料很多,这里就不详讲了,这里搭建的matlab程序也是用了matlab自带的模块,Lane Keeping Assist System,matlab整体框架如下:MPC内部结构如下:仿真结果如下:maltab/simulink程序下载只要打开LateralControlMPC.slx运行即可。代码下载地址:https://downloa...原创 2019-06-16 10:37:41 · 13371 阅读 · 12 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十三)-- 后轮反馈控制算法(Rear wheel feedback)
后轮反馈控制算法:Rear wheel feedback文章题目:A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles文章下载地址:http://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=114c0fdaa1d0d5ed6f114...原创 2019-06-16 21:31:25 · 5108 阅读 · 5 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十一)-- stanley控制算法
stanley算法是斯坦福大学开发的无人车,通过这样设计横向控制器,获得了2005年度DARPA Grand Challenge的第一名,这个stanley算法相比较前一篇博客介绍的pure pursuit算法,优点就是既考虑了车身偏航角,又考虑了车与跟踪路径的横向误差距离,这个设计想法我觉得很棒。这篇文章可以在这个地址免费下载到:http://xueshu.baidu.com/usercen...原创 2019-06-12 00:00:09 · 14998 阅读 · 16 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十四)--项目实践(MPCC)
首先导入数据使用matlab程序画图可见;clearclose all;clc;load Tracks/track2.mat %导入数据figure(1);plot(track2.outer(1,:),track2.outer(2,:),'k')hold onplot(track2.inner(1,:),track2.inner(2,:),'k')接下来我要在这个地...原创 2019-07-06 22:55:04 · 5225 阅读 · 12 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十五)--matlab/simulink stateflow学习教程
1.打开stateflow的五种方式方式:(1)在maltab命令行里面输入:sf(2)命令行输入:sflib(3)命令行输入:sfnew -matlab(4)命令行输入:sfnew -c 这是打开stateflowc语言编写的(5)直接在simulink library中直接打开stateflow如上图,随便哪一种方式都可以。2.在matlab/simul...原创 2019-07-27 16:56:23 · 11321 阅读 · 2 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十六)--matlab/simulink 高级应用
1.首先,介绍一下matlab/simulink中把模块封装为库函数通过以下建立Library如下是我的库内容,保存库名字为mathlib:然后建立一个模型,打开mathlib.slx模块,把这个模块加入模型中,建立如下模型,仿真即可。如果想改这个模型,打开拖动会出现:Attempt to modify link 'untitled1/Subsystem'. ...原创 2019-08-21 22:54:54 · 7283 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十)--纯跟踪算法(pure control)的补充l---python与matlab/simulink两种语言的编程实现
已经半年没有关注博客了,由于当时工作太忙的原因,现在终于有时间再次回归博客了,再这半年的时间里由于没在,许多人留言希望上传pure control代码,现在这里会上传python与matlab/simulink两个版本代码,仅供参考。欢迎大家以后多多交流,一起写点东西。好的,言归正传,来说说pure control,部分内容请参考手把手教用matlab做无人驾驶(四),这里再补充点公式:...原创 2019-06-10 16:04:11 · 11974 阅读 · 22 评论 -
手把手教用ROS做机器人控制(三)--ROS系统中rosbag使用MATLAB查看的两种方法
不知道你们有没有遇到rosbag数据包查看数据困难的问题,用rosbag play看不到数据,用rviz订阅也不太好,用rqt_bag插件查看也不是很友好,无奈之下,还是用我擅长的matlab实现数据查看,因为matlab也支撑ROS。如果大家有好的方法可以跟我说说。现在就介绍用matlab查看步骤:1.首先你当然要用rosbag录制数据2.有了数据,就要导入matlab里面,指令如下...原创 2018-12-21 23:50:03 · 6097 阅读 · 3 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(九)--项目1:使用单目相机检测车道线
现在介绍一个项目,这个项目跟优达学城的课程有点像,可以学习一下.。 不管是含有ADAS功能的车还是依赖于多种传感器设计的自动驾驶汽车,它们需要的传感器都包括超声波、雷达、激光雷达和摄像头。接下来的项目阐述的是用单目相机实现自动驾驶过程中一部分内容,实现的内容如下:1.车道线检测2.检测机动车,行人以及另一些物体。3.判断自己车与物体的距离。1.定义相机配置对于像素坐标与车...原创 2018-10-18 21:56:10 · 7861 阅读 · 5 评论 -
手把手教你用matlab做深度学习(二)- --CNN
在上一篇博客中,讲解了怎么用matlab搭建CNN网络模型,并给出了训练过程与结果。但是结果不是很满意,大概训练精度在80%左右,现在给出改进方案。1.首先,我们可以把CNN滤波输出数改大点,从原来的32改为numFilters = 128,完整的程序如下:[trainingImages,trainingLabels,testImages,testLabels] = helperCIFAR...原创 2018-07-23 23:23:44 · 23492 阅读 · 24 评论 -
手把手教你用matlab做深度学习
首先,给出下载数据方法(这里编译环境是matlab2018a):1.下载CIFAR-10 图片数据cifar10Data = tempdir;url = 'https://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar-10-matlab.tar.gz';helperCIFAR10Data.download(url,cifar10Data);这里给出了help...原创 2018-07-22 16:26:16 · 36013 阅读 · 76 评论 -
手把手教你用matlab做深度学习(三)-SGD
前面已经举了一个CNN例子讲解matlab实现深度学习,现在来从细节上面讲解:首先SGD详细原理网上一大堆,自己可以百度一下,不懂的一起可以交流一下,现在这里也会给出部分原理和例子实现。这里考虑一个三个输入,一个输出的神经网络,sigmoid 函数作为激活函数,图形如下:给出四个训练数据点作为训练,如下表:更新权值公式如下:这个公式用matlab实现如下:fun...原创 2018-08-02 23:43:42 · 12080 阅读 · 9 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(二)-路径规划A*算法
整个程序下载地址如下:https://download.csdn.net/download/caokaifa/10641075对于路径规划算法-A*算法在matlab中仿真,首先我们在matlab中构建地图:先给出matlab主函数程序:% editor: Robert.Cao% 2018.9.1clcclear allclose alldisp('A Star ...原创 2018-09-02 13:07:30 · 25329 阅读 · 20 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(三)-路径规划A*算法
这里,我们更新主程序如下:% editor: Robert.Cao% 2018.9.1clcclear allclose alldisp('A Star Path Planing start!!')p.start=[1,1]; %起始点p.goal=[10,3]; %目标点p.XYMAX=11; obstacle=GetBoundary(p);%得到边界数据...原创 2018-09-02 13:49:54 · 30237 阅读 · 31 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(五)-matlab实现自动Ground Truth Labeling(真实标注)
1.在matlab中命令行输入:groundTruthLabeler('caltech_cordova1.avi'),会弹出: 2.点击左上角的Label,在弹出的窗口填写car: 3.点击菜单栏中的select Algroithm,选址ACF Vehicle Detector,如下图: 4.点击菜单栏中Automate如下图: 5....原创 2018-09-05 23:37:52 · 7646 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(四)-pure pursuit
如上图汽车的自行车模型,上面轻灰色显示的是车,这个车坐标系是红色,这个世界坐标系是蓝色,轮子转向角是,两个轴扩展虚线然后相交于ICR。ICR到后轮和到前轮的距离分别为R1,R2。运动等式:对于上面的公式车身角度增量与轮子转向的关系的推导:轮子的约束条件:纯追踪算法对于路径跟随而言是简单和有效的方法,这里给出跟踪圆的路径,在matlab/si...原创 2018-09-03 22:19:30 · 12450 阅读 · 26 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(六)-路径规划RRT
这里介绍路径规划算法RRT应用在2D环境,这里算法步骤:1.产生随机点q_rand,matlab程序实现如下:for i = 1:1:numNodes q_rand = [floor(rand(1)*x_max) floor(rand(1)*y_max)]; plot(q_rand(1), q_rand(2), 'x', 'Color', [0 0.4470 0.741...原创 2018-09-20 23:02:22 · 14143 阅读 · 5 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(七)-扩展Kalman滤波(extended_kalman_filter)
对于Kalman滤波在我看来就是五个公式,kalman的计算过程在我的前面博客里面也给出了,不了解kalman的可以看看我前面的博客,这里讲解扩展卡尔曼滤波(extended_kalman_filter)。为什么要用EKFKF的假设之一就是高斯分布的xx预测后仍服从高斯分布,高斯分布的xx变换到测量空间后仍服从高斯分布。可是,假如F、H是非线性变换,那么上述条件则不成立。将非线性系统线...原创 2018-09-27 23:04:03 · 5872 阅读 · 6 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(八)-无迹Kalman滤波算法
1.KF、EKF、UKF都是高斯滤波,下面的介绍一下他们的优缺点:KF优点:计算简单 KF缺点:高斯线性模型约束 EKF优点:可以近似非线性问题 EKF缺点:高斯噪声约束,线性化引入了误差会可能导致滤波发散,雅克比矩阵(一阶)及海塞矩阵(二阶)计算困难 UKF优点:模型无损失,计算精度高 UKF缺点:高斯噪声约束 前面的KF和EKF都是都将问题转化为线性高斯模型,所以可以...原创 2018-10-13 23:13:36 · 14391 阅读 · 14 评论 -
手把手教你用matlab做深度学习(一)- --CNN
1.使用深度学习做目标检测上一篇博客已经讲解了怎么用matlab导入数据。[trainingImages,trainingLabels,testImages,testLabels] = helperCIFAR10Data.load('cifar10Data');使用这个指令就可以导入CIFAR-10 data的数据。使用下面指令查看样本和图片大小:size(train...原创 2018-07-23 11:40:21 · 97012 阅读 · 90 评论