1、基本原理,
这里引用别的博主的图
图中L1表示carsim输出的预瞄点C距离车道中心线的距离,L2是车辆距离车道线的实际距离,LKA的功能就是使L2趋近为0,是车辆坐标系和车道中心线的夹角, =arcsin(L1/5),5表示carsim中的输出的预瞄距离。L2=L1/cos().
2、carsim的配置如下
这里主要关注预瞄点的设置,路径可根据自己的路径随意设置,本文道路为:
预瞄点设置如下:
输入、输出设置为:方向盘转角和预瞄点
3、simulink模型如下
代码为:
function dev = fcn(Prewiew_Range)
sin_thetar = Prewiew_Range/5;
thetar = asin(sin_thetar);
dev = Prewiew_Range/(cos(thetar));
end
PID参数这里设置为:
4、仿真结果
道路中心线偏差 方向盘转角
可以看到车道线偏差在转弯时最大为7cm左右,而且经过算法调节很快向下收敛
方向盘转角的也符合正常驾驶情况。