【AirSim】05.四旋翼的简单动作指令

最新推荐文章于 2024-02-12 15:22:41 发布

changshen_xu

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分类专栏： ▶ 自动驾驶文章标签： AirSim

本文链接：https://blog.csdn.net/csdn_xcs/article/details/110356275

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前言

为实现四旋翼在AirSim仿真环境中的自主飞行，需要掌握通过程序API控制四旋翼执行前进、升降、转向等基本动作的方法。本文即为探索该方法的过程总结。

通过查看源代码client.py，发现提供了大量的API用于四旋翼的控制，如图：
在这里插入图片描述
但是，源代码中既没有函数的实现，也没有给出相对详细的注释。因此，现在的问题转化为：明确这些APIs的原理，学会使用这些APIs。

其中，moveByVelocity()有一些简短的参数说明，如下：

    def moveByVelocityAsync(self, vx, vy, vz, duration, drivetrain = DrivetrainType.MaxDegreeOfFreedom, yaw_mode = YawMode(), vehicle_name =

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