PCL包围盒计算原理及代码

 1.计算最小包围盒OBB原理

Physics - 高级碰撞检测技术__Max-CSDN博客

最小包围盒的计算过程大致如下:
1.利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向，获取质心，计算协方差，获得协方差矩阵，求取协方差矩阵的特征值和特长向量，特征向量即为主方向。
2.利用1中获得的主方向和质心，将输入点云转换至原点，且主方向与坐标系方向重回，建立变换到原点的点云的包围盒。
3.给输入点云设置主方向和包围盒，通过输入点云到原点点云变换的逆变换实现。

最小包围盒顶点计算的过程大致如下:
1.输入点云转换至远点后,求得变换后点云的最大最小x,y,z轴的坐标,此时(max.x,max.y,max.z),(max.x,min.y,max.z),(max.x,max.y,min.z),(min.x,max.y,max.z),(min.x,max.y,min.z),(min.x,min.y,max.z),(min.x,min.y,max.z),(min.x,min.y,min.z)
即为变换后点云的包围盒,也是原始输入点云包围盒顶点坐标经过变化后的坐标.
2.将上述求得的８个包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系,即得到原始输入点云的包围盒顶点坐标.

为什么要将点云变换到原点，而不是直接对原点云进行操作？
如果只求原点云的主方向，则直接对原点云进行操作就可以了。之所以要将点云转换到原点，是为了后续能够正确的显示包围盒。原因在于getMinMax3D()计算得到的min_pt与max_pt代表的是原点坐标系下的边界值，而不是点云主方向坐标系下的值。

 

PCL_PCA－最小包围盒（画出最小包围盒顶点） - CodeAntenna

简化版：

PCA（主成分分析）获取BoundingBox&代码分析_青箬笠，绿蓑衣-CSDN博客_whd分别代表长宽高

[算法][包围盒]球，AABB，OBB - 南水之源 - 博客园

SVD 计算 OBB 包围盒，和OBB 包围盒坐标变换原理

S03E11： 用 SVD 分解创建点云的 OBB 包围盒 - 掘金

2. PCA主元分析法

A tutorial on Principal Components Analysis | 主成分分析（PCA）教程 - houchaoqun - 博客园

3.小包围盒合并

 根据包围盒斜边长，将小包围盒放到容器里面，大包围盒放到另一个容器里面，循环遍历计算小包围盒和大包围盒之间的中心距，找到最小中心距，提取小包围盒与大包围盒最小点、最大点合并成包含小包围盒的大包围盒。或者是小包围盒中心点的k-d tree 树的快速邻域搜索大包围盒中心点,根据存储近邻点对应平方距离的vector排序找到最小值，即最小中心距，提取小包围盒与大包围盒最小点、最大点合并成包含小包围盒的大包围盒。

    int s[] = {1,3,2,7,5};
    vector<int> vec(s, s+5);
    //正向排序 即按照从小到大的顺序排序
    sort(vec.begin(), vec.end());
    for(vector<int>::iterator it=vec.begin(); it!=vec.end(); it++){
        cout<<*it<<" ";
    }
    cout<<endl;

    //逆向排序 即按照从大到小的顺序进行排序
    sort(vec.rbegin(), vec.rend());
    for(vector<int>::iterator it=vec.begin(); it!=vec.end(); it++){
        cout<<*it<<" ";
    }
    cout<<endl;