[ROS]ROS常用工具介绍（待续）

介绍ROS开发时常用的工具。但不会介绍那么全面，如果你想更详细的了解，请通过文章末尾的引用链接去了解熟悉。
这些工具随用随时更新。

1. rqt

  rqt¹ 是一个基于 Qt 的软件框架，以插件的形式用于开发各种 ROS GUI 。拥有扩展性好、灵活易用、跨平台等特点。可以在rqt中打开多个GUI工具，这些工具仍然可以以传统的独立方法运行。

1.1 安装

  初始安装标准软件包（rqt的核心库和常用插件）可通过以下命令安装：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

将<distro>替换成你安装的ROS发行版简称（比如melodic或noetic等）。

1.2 运行rqt插件

  rqt插件可以在标准的集成窗口中运行（后期推荐），也可以单独运行。

• 运行rqt_gui集成GUI，并从plugins菜单中启动插件。从以下两种命令中选择一种：

rqt
rosrun rqt_gui rqt_gui

• 运行每个独立插件，需要哪个插件就运行哪个插件。从以下两种命令中选择一种（我们常用的 rqt_graph、rqt_plot、rqt_console、 rqt_logger_level、rqt_bag属于rqt核心软件包中的插件，可以不使用rosrun命令运行。）：

rqt_graph
rosrun rqt_graph rqt_graph

1.3 rqt常用插件：rqt_graph

功能：可视化ROS计算图。可显示当前哪些Nodes和Topics在运行，以及消息的传递方向，都能在这个GUI中显示出来。

Note：rqt_graph当前不会自动更新统计注释。 必须点击刷新（Refresh）按钮才能更新它们。

1.4 rqt常用插件：rqt_plot

功能：2D绘图，可以将Topic上的数据以2D绘图的方式动态的绘制出来。

1.5 rqt常用插件：rqt_console和rqt_logger_level

功能：显示和过滤ROS消息。rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error。

  现在让我们来看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息，同时在使用turtlesim时切换rqt_logger_level中的日志级别。在启动turtlesim之前先在两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level：

rqt_console
rqt_logger_level

  启动 turtlesim，在rqt_logger_level窗口中刷新一下节点并选择turtlesim节点，并在日志级别Debug和Info之间进行切换，观察rqt_console窗口的信息显示。

Logger Level（日志级别）：Debug是最低优先级，Fatal是最高优先级。比如，将日志级别设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的日志消息。

1.6 rqt常用插件：rqt_bag

功能：录制和重放bag文件。

2. rosbag

2. Gazebo

2. RViz

2. rosbridge

2. moveit

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1. ROS.org. rqt[EB/OL]. 2016-08-30[2022-07-28]. https://wiki.ros.org/rqt. ↩︎