SolidWorks质量特性详解(惯性张量、转动惯量、惯性主轴)

SolidWorks质量特性详解(惯性张量、转动惯量、惯性主轴)

转载自:SolidWorks质量特性详解(惯性张量、转动惯量、惯性主轴) - CAD2D3D.com

目录:技术教程   作者:CAD2D3D.com   日期:2014/04/21

SolidWorks质量特性中包括质量、体积、表面积、重心、惯性主轴、惯性主力矩、惯性张量、转动惯量等数值,上述数值都是机械设计计算中常用数值,因此必须正确理解 SolidWorks 中这些数值的计算原理和公式。

查看SolidWorks质量特性的方法:

在 菜单栏 工具 下拉菜单中 选择 质量特性,弹出质量特性对话框,具体案例如下所示:

注:查看质量特性之前,必须给零件赋材质,这样才能得出正确的结果。上述案例为了计算方面,将材质设为1000Kg/m3上面的质量、体积、表面积、重心就不必多说了,具体说一下 惯性主轴、惯性主力矩、惯性张量。

转动惯量的含义:

转动惯量又称惯性矩(Moment of inertia),通常以 I 或 J 表示,国际单位制基本单位为kg·m2。转动惯量用以描述一个物体对于其旋转运动的改变的对抗,是一个物体对于其旋转运动的惯性。转动惯量在转动动力学中的角色相当于线性动力学中的质量,描述角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。对于一个质点,I=mr2,其中 m 是其质量,r 是质点和转轴的垂直距离。对于一个有多个质点的系统:

。针对规则刚体的转动惯量 ,通常都有具体的计算公式,例如矩形刚体的计算公式如下:

惯性张量的定义

主转动惯量及惯性主轴的定义

刚体绕惯性主轴旋转时,轴承约束力为0。知道上面的定义后,来看看利用3D软件 SolidWorks 计算出得惯性主轴、惯性主力矩、惯性张量等。

上述第1项说明

坐标系原点是重心位置,Ix = (0.00, 1.00, 0.00),Iy = (-1.00, 0.00, 0.00), Iz = (0.00, 0.00, 1.00)是3个特征向量,指出了惯性主轴的方向。Px,Py,Pz 是围绕各自主轴的 惯性主力矩,也叫主转动惯量。

上述第2项说明

坐标系原点和第1项一样,只是  xyz 3轴的方向改变成 对齐输出的坐标系

上述第3项说明

计算惯性张量坐标系原点和方向与 输出坐标系一样。利用转动惯量 平行轴定理,第3项的 Ixx、Iyy、Izz 可由第2项的 Lxx、Lyy、Lzz 计算得出。我们计算一下Ixx做示例:平行轴定理:Ixx(第3项)=Lxx(第2项)+md2=544.00+0.48×(502+302)=2176.00

本案例SolidWorks 3D文件下载地址:微盘 提取密码:U77B

### URDF 中 SolidWorks 导出转动惯量时的张量计数法选择 在处理URDF文件中SolidWorks导出的转动惯量数据时,需特别注意张量计数法的选择。对于SolidWorks而言,默认情况下采用的是负张量记数法[^1]。 当使用SolidWorks的URDF插件直接导出模型时,会发现导出的转动惯量矩阵存在误差。为了修正这一问题,建议手动调整URDF中的转动惯量矩阵。具体操作方法如下: - 使用SolidWorks内的“评估-质量属性”工具; - 设置单位制以及当前链接对应的坐标系参数; - 特别需要注意的是要设定为负张量计数法(此特性要求SolidWorks版本不低于2021SP5); - 同时确保惯性矩阵基于质心计算并对齐输出坐标系[^2]; ```xml <link name="example_link"> <inertial> <!-- 这里填写经过校准后的惯性矩 --> <origin xyz="..." rpy="..."/> <mass value="..."/> <inertia ixx="..." ixy="..." ixz="..." iyy="..." iyw="..." izz="..."/> </inertial> </link> ``` 值得注意的是,在机器人学领域内,惯性张量用于描述刚体绕固定点旋转时表现出的动力学特征,它是一个由九个分量组成的对称矩阵,能够全面反映物体的质量分布状况及其相对于特定轴线方向上的抵抗角加速度变化的能力[^3]。 因此,在准备URDF文件的过程中,如果选择了不匹配的张量计数法则可能导致后续仿真或控制算法出现问题。鉴于SolidWorks默认支持负张量计数法的事实,推荐按照上述指导原则来配置相关参数以获得更精确的结果。
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