根据机器人学建模、规划与控制
Robotics:Modeling,Planning and Control
以及ROS TF库中Quaternion头文件的setRPY的声明
经过验证可知:同一套理论在不同的库中实现方式不一样,我们需要按照不同的库的协议去使用
在使用matlab时,yaw对应RX,pitch对应RY,roll对应RZ和书中定义一致,使用方法见上图中matlab使用程序rpy2r(roll,pitch,yaw,'zyx')表示使用固定坐标系, 右乘, RZ*RY*RX
但是当使用ROS的tf变换库的时候,
查看ROS TF库中Quaternion头文件的setRPY的声明中却是,roll对应RX,pitch对应RY,yaw对应RZ,
所以使用ROS的tf库时对应下图使用:
使用tf库求姿态夹角: