slam
dbdxnuliba
这个作者很懒,什么都没留下…
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slam学习比较好的博客
slam学习比较好的博客1。https://blog.csdn.net/unlimitedai其中可以跟着他的博客,从头到尾跑下代码或者实验或者理论,(计划2020.11.09~2020.12.30)目前觉得不错的一篇https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/94048809([翻译学习]MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM)真的翻译的和原文高度一致,英文弱的有福了2。https:/..原创 2020-11-09 10:58:17 · 80 阅读 · 0 评论 -
宋章军博士 开放式自主移动机器人技术及应用课程笔记
宋章军博士 开放式自主移动机器人技术及应用课程笔记2020.11.05在睿慕课上进行了《开放式自主移动机器人技术及应用》的精彩分享,整理了课程笔记,后面慢慢学习。GPS需要离地至少1m否则有干扰...原创 2020-11-07 12:05:59 · 491 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲第13讲octomap点云实践中段错误核心转储解决方法
SLAM十四讲点云实践中段错误核心转储解决方法程序运行结果如下图:使用gdb调试gdb ./build/pointcloud_mapping 1调试结果如下:发现都跟容器vector<Eigen::??>有关。想到上学期做作业时遇到的错误: 在矩阵运算时调用了 Eigen 库,为了提高运算速度,向量化必须要求向量是以 16 字节即 128bit 对齐的方式分配内存空间,所以针对这个问题,容器需要使用 eigen 自己定义的内存分配器。对 Eigen 中的固定大小的类使用转载 2020-10-29 09:08:11 · 1127 阅读 · 0 评论 -
八叉数地图数学知识及代码实现
看《SLAM14讲》第13讲时,讲八叉树地图这一节,不直接用概率表示节点被占据,而是采用概率对数值log-odds来描述。就从octomap源码中找到了对应的代码实现:在octomap_utils.h中原创 2020-10-28 09:52:56 · 1005 阅读 · 0 评论 -
sfm运动表面重建理论及视觉slam十四讲第五章及第七章三角化测量精彩讲解
Structure From MotionSFM简介通过相机的移动来确定目标的空间和几何关系,是三维重建的一种常见方法。它与Kinect这种3D摄像头最大的不同在于,它只需要普通的RGB摄像头即可,因此成本更低廉,且受环境约束较小,在室内和室外均能使用。1 2 3SFM基本原理 小孔相机模型 在计算机视觉中,最常用的相机模型就是小孔成像模型,它将相机的透镜组简化为一个小孔,光线透过小孔在小孔后方的像面上成像。 小孔模型成的是倒像,为了表述与研究的方便,...转载 2020-10-24 21:13:02 · 671 阅读 · 0 评论