dbdxnuliba的博客

Issues when running the switchtest programpthread_create: Resource temporarily unavailableThe switchtest test creates many kernel threads, an operation which consumes memory taken from internal pools managed by the Xenomai real-time core.Xenomai 2.x

Xenomai3.1+ubuntu 18.04/16.04xenomai是linux实时改造的重要方案之一，下面给出其具体的安装以及Ubuntu内核编译过程。具体原理图如下原理1 下载ubuntu内核以及xenomai3.1软件包wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.9.38.tar.gz wget https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/xe.

Xenomai 3.0.5 and ROS1 on ubuntu 16.04安装手册由于本人对于ubuntu和Xenomai信息获取不佳，以及对外网的浏览的不熟练，导致刚开始安装Xenomai的整个流程很慢，而且也遇到了很多错误。因此，在安装流程中会写出一些我遇到的错误以及我个人的解决方法。根据电脑配置原因和实验需要，所以准备把ubuntu系统安装到实验室的台式机上，而不是在笔记本的虚拟机上。前期准备：本人笔记本，配置如下： 实验室台式机，配置如下： U盘（8G以上容量），用于制作.

rtt_ros build完成之后 并且将setup.bash 的路径写到~/.bashrc中之后如果运行roslaunch rtt_ros deployer.launch提示can't locate node [deployer] in package [rtt_ros]那么可以先reboot重启电脑然后在终端输入chmod -R 777 ~/isir/然后重新运行roslaunch rtt_ros deployer.launch因该就可以解决这个问题了...

最后别忘了sudo update-grubreboot

ETHERLAB解析（一）之获取、编译、安装（UBUNTU14.04）https://www.freesion.com/article/594631044/

查看网卡型号ethtool -i ethxx"指的是网卡号，查看ifconfig比如dell@dell-G3-3590:~$ ethtool -i enp3s0driver: r8169version: 2.3LK-NAPIfirmware-version: rtl8168h-2_0.0.2 02/26/15expansion-rom-version:bus-info: 0000:03:00.0supports-statistics: yessupports-test:.

基于xenomai的ethercat实时线程运行掉线解决办法：在movej运动的最后发现经常出现ethecat运行掉线的现象：发现look_ahead有打印finish rough interp的语句发现vel_interp有打印get invalid data的语句，都是在movej粗插补和精插补完成时打印的，屏蔽之后发现，ethecat掉线次数明显减少ethercat线程以及vel_interp线程，look_ahead线程不能家加logger 或者std::cout语句...

https://github.com/ahoarau/rtt/tree/xenomai3-support-v3rtt要安装这个版本才行：解决方案来源：https://github.com/orocos-toolchain/rtt/issues/263https://github.com/orocos-toolchain/rtt/pull/245https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/orocos-xenomai.html..

https://github.com/kuka-isir/rtt_lwrRTT Kuka LWR 4+lwr_description: contains the URDF, with tools, and launch files associated. lwr_hardware: fork ofRCPRG's repo. Contains an RTT component ...

用xenomai发起实时任务与非实时任务交互1）不要使用spinlock，会造成系统死锁2）不要在实时任务中调用clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts);否则会造成系统崩溃而应该使用 rt_timer_read()替代...

 不要在xenomai线程中调用影响实时性的API： xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and...