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ROS
dbdxnuliba
这个作者很懒,什么都没留下…
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gazebo actor设置
gazebo actor 仿真人的动作原创 2023-01-16 20:22:18 · 418 阅读 · 0 评论 -
python3报错:importError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost
python3报错:importError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost转载 2022-12-20 10:12:39 · 1789 阅读 · 0 评论 -
moveit切换规划框架
moveit切换规划框架原创 2022-12-19 15:21:31 · 167 阅读 · 0 评论 -
采坑:Didn‘t receive robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.
错误信息:Didn't receive robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.Check clock synchronization if your are running ROS across multiple machines我的环境,joint_states 由gazebo发布,move_group订阅这个话题,其中moveit中源码为:经过排查发现gazebo发布的joint_state 时原创 2022-05-27 00:43:45 · 1282 阅读 · 0 评论 -
moveit源吗编译报错booost::re_detail::cpp_regex_traits_implementation::transform[abi:cxx11]
1.错误现象:Environment :ubuntu18.04 ,rosl:Melodicboost1.65.1: header files' path : /usr/include , boost lib path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/boost1.58: header files' path : /usr/local/include , boost lib path: /usr/local/lib/use the following command to原创 2022-05-25 15:53:42 · 884 阅读 · 0 评论 -
‘Failed to fetch current robot state‘ when using the ‘plan_kinematic_path‘ service #868
https://github.com/ros-planning/moveit/issues/868https://github.com/ros-planning/moveit/issues/868avoelzcommentedon 27 Apr 2018 Description The 'plan_kinematic_path' service requires at least one second computation time and outputs the message ..转载 2022-05-25 08:59:04 · 603 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.04 melodic moveit std::bad_alloc 错误修复,大坑踩完
踩坑,填坑melodic moveit 依赖boost1.65,2022.05.06Figured that cmake was finding an older boost version by running catkin build -v. Managed to make it work by changing CMakeLists.txt of moveit_tutorials to find the version 1.65.1 and specifying -DBOOST_LIBRARYDI原创 2022-05-06 21:09:18 · 555 阅读 · 0 评论 -
改造industrial_robot_simulator给joint_states的velocity赋值,便于测试轨迹规划的速度平滑性
原生的不存在velocity赋值的功能,现在补充上,补充之后就可以看到joint_states的velocity话题赋值了#!/usr/bin/env python## Software License Agreement (BSD License)## Copyright (c) 2012-2014, Southwest Research Institute# Copyright (c) 2014-2015, TU Delft Robotics Institute# A...原创 2021-08-18 13:10:36 · 296 阅读 · 0 评论 -
set tf publish_frequency
原创 2021-04-26 10:12:41 · 96 阅读 · 0 评论 -
xacro 转化为urdf文件
如果是.xacro,可以转化为 urdf 文件rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro -o /tmp/pr2.urdf原创 2021-04-12 10:28:42 · 754 阅读 · 0 评论 -
Could not find a package configuration file provided by “orocos_kdl“ 找不到的解决方法
cmakelist 中这么写find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsgeometry_msgsorocos_kdl)会报找不到orocos_kdlCould not find a package configuration file provided by "orocos_kdl" with any of the following names: orocos_kdlConf...原创 2021-02-06 16:53:07 · 1132 阅读 · 2 评论 -
使用moveit时,出现what(): Variable ‘fixed_world‘ is not known to model
what(): Variable 'fixed_world' is not known to model问题原因,如果urdf配置如下 <!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' --> <link name="world"/> <joint name="fixed_world" type="fixed"> <parent link="world"/> <ch.原创 2021-01-08 10:59:32 · 140 阅读 · 0 评论 -
spinnerMonitor: single-threaded spinner after multi-threaded one(s).Attempt to spin a callback queue
[ERROR] [1610016548.607572583]: SpinnerMonitor: single-threaded spinner after multi-threaded one(s).Attempt to spin a callback queue from two spinners, one of them being single-threaded.In the future this will throw an exception! Only allowed for backward原创 2021-01-07 18:55:42 · 829 阅读 · 1 评论 -
好用的绘图工具PlotJuggler
https://github.com/facontidavide/PlotJugglersudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler ##好用的绘图工具原创 2020-12-31 16:29:30 · 670 阅读 · 0 评论 -
解决libresource_retriever.so:对‘curl_easy_init@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用 ,undefined reference to `uuid_gene
解决libresource_retriever.so:对‘curl_easy_init@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用以下方法并不能解决我的问题,我的解决方法:安装curl-7.53.0 然后修改 .bashrc 添加export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/x86_64-linux-gnu export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib1 2 3问题描述转载 2020-12-03 22:22:18 · 1949 阅读 · 2 评论 -
ROS使用节点句柄nh(“~“)和nh的区别:发布的话题的命名空间不同
一.使用节点句柄nh("~")ros::NodeHandle nh("~");ros::Rate loop_rate(10); //correspding interp periodros::Publisher joint_pub = nh.advertise<sensor_msgs::JointState>("test_joint_states", 1);则发布的话题名字为节点名字+话题名字/replay_jnt_path_node/test_joint_stat...原创 2020-12-02 14:03:50 · 2487 阅读 · 0 评论 -
catkin build 编译工作空间链接功能包的时候链接错误处理方法
catkin build 编译工作空间的时候如果含有多个功能包假设功能包A 需要引用功能包B则需要在功能包A的cmakelist中加入工作空间编译好的B的库的路径否则会出现找不到功能包B中的库的链接错误功能包A中除了正常的findpackage和catkinpackage之外还需要LINK_DIRECTORIES(/home/xxx/ws_catkin_build/devel/lib ##功能包B中库编译的.so所在的路径)target_link_libraries.原创 2020-11-25 17:02:49 · 288 阅读 · 0 评论 -
宋章军博士 开放式自主移动机器人技术及应用课程笔记
宋章军博士 开放式自主移动机器人技术及应用课程笔记2020.11.05在睿慕课上进行了《开放式自主移动机器人技术及应用》的精彩分享,整理了课程笔记,后面慢慢学习。GPS需要离地至少1m否则有干扰...原创 2020-11-07 12:05:59 · 450 阅读 · 0 评论 -
提示can‘t locate node [deployer] in package [rtt_ros] 的解决方法
rtt_ros build完成之后 并且将setup.bash 的路径写到~/.bashrc中之后如果运行roslaunch rtt_ros deployer.launch提示can't locate node [deployer] in package [rtt_ros]那么可以先reboot重启电脑然后在终端输入chmod -R 777 ~/isir/然后重新运行roslaunch rtt_ros deployer.launch因该就可以解决这个问题了...原创 2020-11-07 10:08:26 · 433 阅读 · 0 评论 -
使用move_group时在自定义的节点对应的launch文件中不要使用group 否则会构造不成功move_group
<launch> <!-- By default, we are not in debug mode --> <arg name="debug" default="false" /> <!-- GDB Debug Option --> <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" /> <arg if="$(arg debug)" name=".原创 2020-10-19 14:28:36 · 538 阅读 · 0 评论 -
写ros程序的时候话题订阅上了,但是callback不触发的问题,以及话题订阅发布不成功的原因
写ros程序的时候话题订阅上了,但是callback不触发的问题是没有在线程的while循环中加入ros::spinOnce();触发机制就是每执行一次ros::spinOnce();如果有话题的话就会触发一次callback原创 2020-10-13 20:00:52 · 4462 阅读 · 4 评论 -
ros的rviz包依赖QT5.5.1编译不过及拷贝动态链接关系
ros的rviz包依赖QT5.5.1编译不过的时但是在/usr/lib/x86_64-linux-gnu找不到合适的qt版本时,需要修改该包的以来条件 将#find_package(Qt5${rviz_QT_VERSION}EXACTREQUIREDCoreWidgets)改为 find_package(Qt5${rviz_QT_VERSION}REQUIREDCoreWidgets)就可以编译通过拷贝动态库软链接关系cp -d例如 libPocoCryp...转载 2020-09-15 15:06:58 · 589 阅读 · 0 评论 -
使用ros编译的库的包,编译的时候就必须用catkin_make而不能使用catkin build 否则会包找不到库的链接的错误
如果写的库用ros编译那么其余使用库的包编译的时候就必须用catkin_make而如果用catkin build的话则会一直提示找不到库的链接,原创 2020-08-29 23:05:17 · 882 阅读 · 0 评论 -
rtt_ros例子之ascent_mk2_hri2016
rtt_ros例子之ascent_mk2_hri2016https://git.lcsr.jhu.edu/dscl/ascent_mk2_hri2016/-/tree/7c4b3b55aea5c5831a919cc8c79cecba42c6f5f0原创 2020-08-20 14:49:51 · 151 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 编译rtt-lwr
https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/install/install-18.04-melodic.html一路通过。原创 2020-08-11 21:35:39 · 252 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.04 使用gazebo的问题
https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/81297282?utm_source=blogxgwz0在!~/.gazebo文件夹下看是否有models文件夹,如果没有就要从网上down下放进去一定要源码安装编译gazebo_ros_pkgs,否则模型现实不全等问题https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/melodic-devel编译过程遇到ubuntu c..原创 2020-06-23 09:20:55 · 1322 阅读 · 0 评论 -
动轴旋转
tf::Transform中的getBasis().getRPY(roll,pitch,yaw)的api文档是不对的/**@briefGetthematrixrepresentedasrollpitchandyawaboutfixedaxesXYZ(此处是错误的,经过实际验证实际上是动轴旋转)*@paramrollaroundXax...原创 2019-10-30 15:29:35 · 780 阅读 · 0 评论 -
定轴旋转
定轴旋转固定轴旋转顺序 x-y-z左乘rotz*roty*rotxlistener.lookupTransform("shoulder_link","upper_arm_link",ros::Time(0),transform_stamped[1]);//(0willgetthelat...原创 2019-10-30 15:09:25 · 719 阅读 · 0 评论 -
RRT* 源码修改
https://bitbucket.org/ompl/ompl/commits/f5917ca25e64原创 2019-09-16 21:00:15 · 689 阅读 · 0 评论 -
ROS系统MoveIt artibox玩转机器人
https://www.cnblogs.com/shawn0102/p/9021702.html源码:https://github.com/Zhanggx0102/Moveit_Examp_03补充:双臂arm.yaml配置如下原创 2019-06-25 23:38:51 · 384 阅读 · 0 评论 -
机械臂rviz arbotix
六自由度机械臂ROS+Rviz+Arbotix控制器仿真 https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/89817289 可以看到controller、虚拟模式下的arbotix控制器启动了,还启动了FollowController(arm_controller)。 输入命令arbotix_gui,调节各关节滚动条可以看到对应的机械臂关节...转载 2019-06-25 23:09:42 · 305 阅读 · 0 评论 -
gazebo moveit ros_control设置初探
1配置文件调用顺序**_moveit_planning_execution.launch->move_group.launch→ **_moveit_controller_manager.launch.xml (填写控制器)->controllers.yaml2.新建controllers.yaml3.编写一个启动文件 https://blog....原创 2019-06-09 15:08:03 · 1170 阅读 · 0 评论 -
在新的ROS工作空间进行代码编写
1. cd test_robotics_ws/ygx@ygx-virtual-machine:~/test_robotics_ws$ mkdir srcygx@ygx-virtual-machine:~/test_robotics_ws$ lssrcygx@ygx-virtual-machine:~/test_robotics_ws$ cd src/ygx@ygx-vir...原创 2019-05-23 14:18:47 · 238 阅读 · 0 评论 -
使用udev规则创建USB设备挂载点映射
使用udev规则创建USB设备挂载点映射转载:http://www.corvin.cn/474.html0x00 为何要设置USB设备别名随着我们开发的机器人具备的功能越来越复杂,那么需要外接的USB设备会逐渐多起来,例如:外接两个arduino板,外接两个USB摄像头,外接一个激光雷达,外接一个USB接口的IMU模块等等,那么如此多的USB设备在linux中的挂载点就会多...转载 2019-04-30 20:44:51 · 352 阅读 · 0 评论 -
如何使用QT打开已存在的ROS工作空间 导入工程
如何使用QT打开已存在的ROS工作空间版本信息:QT Creator 4.4.1 Based on Qt 5.9.1(GCC 4.9.,64bit);ROS kinetic地址:https://blog.csdn.net/gengleili/article/details/82892458参考文献:http://wiki.ros.org/IDEs#QtCreator htt...转载 2019-04-23 22:12:29 · 906 阅读 · 0 评论 -
sychaichangkun中国大学MOOC———《机器人操作系统入门》讲义
中国大学MOOC———《机器人操作系统入门》讲义https://legacy.gitbook.com/book/sychaichangkun/ros-tutorial-icourse163原创 2019-04-23 21:36:41 · 840 阅读 · 1 评论 -
ROS-SLAM_Navigation 学习
先slam(定位及地图构建)-再navigation(导航定位)->base_controller(小车控制器)->发给小车驱动器1)建图:1.1)roslaunch navigation_stage move_base_gmapping_5cm.launch建图1.2)rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboar...原创 2019-04-18 22:14:00 · 845 阅读 · 0 评论 -
VMWARE +ROSkinetic +gazebo+slam 实现虚拟机slam仿真
1.安装原生的ROS ,ros-kinetic 默认带的是 gazebo2.x版本sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full2.加载现象:在虚拟机中运行gazebo后,任何开启仿真深度相机的操作都会导致报错并使gazebo崩溃。报错截图如下:解决方法:这是个大坑,首先说这个问题只会在用VMware虚拟环境下运行gazebo7....原创 2019-04-16 10:01:49 · 3100 阅读 · 2 评论 -
ros-planning/navigation_tutorials 使用 (rviz跑slam算法)
ros-planning/navigation_tutorialshttps://github.com/ros-planning/navigation_tutorials/tree/indigo-devel/navigation_stage/launch1)roslaunch navigation_stage move_base_gmapping_5cm.launch建图...原创 2019-04-15 20:58:06 · 763 阅读 · 0 评论 -
ROS 包编译缺少 .cmake时处理方法
解决方案:sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs解决方案:sudo apt-get install ros-kinetic-brics-actuator总结:凡是提示 xxConfig.cmake 找不到的一般通过查找上一行 ...provided by "xx"则sudo apt-get...原创 2019-03-16 11:51:30 · 1755 阅读 · 1 评论