COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
视觉追踪
图1
一、cocofly 视觉追踪简介
cocofly 无人机支持视觉追踪,其视觉追踪的功能主要是依托于无人机支架底部的视觉识别模块 OPENMV 实现的,目前已经提供了循线追踪、颜色追踪以及图形码追踪的功能。
二、循线追踪
cocofly 支持循线追踪功能,实现循线追踪的步骤如下。
(1) 检查各个传感器是否正常,例如:光流模块、视觉模块, 如果正常即可打开循线模式:从遥控进入飞控设置打开“8.循线模式”如下图所示:
图2
(2)把飞机放在线上,启动一键起飞后,飞机将会根据线的形状自动判断循线飞行方向,然后自主循线飞行,如果检测不到线,则会自动降落。
自主循线过程中,遇到以下情况之一,飞机会自动停止循线并且自动降落:
a.收到来自遥控器的自动降落命令;
b.走到线的尽头;
c.遇到 T 字路口。<