一、cartographer的五个主线程

一、主线程介绍
1、playbag：Playbag通常不是Cartographer项目的一部分，但它是ROS（Robot Operating System）环境中的一个常见用法。它是指通过rosbag工具播放先前记录的传感器数据包文件的过程。在Cartographer开发和测试中，用户可以使用rosbag play命令回放机器人在实际环境中运行时记录的数据，提供给cartographer_node，以便在不实际操作机器人的条件下调试SLAM算法性能。
2、rviz：RViz是ROS中的一款3D可视化工具，它可以用来实时显示机器人状态、传感器数据以及SLAM结果等信息。在Cartographer应用中，rviz被用来可视化Cartographer构建的地图，包括点云、二维或三维 occupancy grid地图、轨迹以及机器人的当前位置估计等。开发者可以通过调整rviz界面来观察和评估Cartographer SLAM算法的效果。
3、robot_state_publisher：是一个ROS节点，它的主要任务是将来自机器人硬件或其它来源的TF（Transform）消息转换并发布到TF树中，以表示机器人的关节状态和位姿变化。在与Cartographer配合使用时，该节点负责发布机器人的基坐标系到世界坐标系的变换，这对于正确融合多种传感器数据进行SLAM至关重要。
4、cartographer_node：cartographer_node是Cartographer的核心ROS节点，它执行SLAM算法的所有关键步骤。这个节点接收来自各种传感器的数据（如激光雷达扫描、IMU数据等），并基于这些数据实现同时定位与建图（SLAM）。它通过前端处理、局域建图、后端优化等一系列流程来生成机器人的精确位置估计，并构建环境地图。
5、cartographer_occupancy_grid_node：cartographer_occupancy_grid_node同样Cartographer的一个重要组成部分，它将Cartographer创建的三维空间地图转化为二维占用格栅地图（Occupancy Grid Map）。这种格式的地图非常适合于路径规划算法，因为它可以用二维网格的形式清晰地表示出可行走区域和障碍物分布。此节点订阅了cartographer_node发布的局部或全局地图信息，并将其转换为ROS标准的nav_msgs/OccupancyGrid消息类型，便于其他导航模块使用。