slam中紧耦合和松耦合概念的区分

松耦合：单纯将多个传感器把观测到的数据合并处理，不考虑传感器内部的性质

紧耦合：考虑传感器内部的误差

举个例子：对于激光的点云数据，如果只考虑点云匹配后得到的位姿，将位姿用于其他地方优化，而忽略了点云匹配的误差，那就是松耦合；如果考虑点云匹配的残差，即点与点的误差，将这个数据加入优化，即是紧耦合。

参考资料：自动驾驶与机器人中的slam技术（高翔）