tigervnc+noVNC远程使用RViz

写在前面

遇到了远程桌面访问ubuntu系统并使用RViz的需要，试了常用的vnc4server，在没有外接显示器的情况下，vnc4server需要虚拟一个显示器出来，虚拟显示器可以使用Xvfb工具。相比之下，个人比较喜欢tigervnc，自带的Xvnc工具可以自动完成虚拟显示器这一步骤，该工具继承在vncserver里，不需要手动执行。启动VNC服务后可以用xrandr命令查看当前连接的显示器。如果需要在浏览器访问，可以安装noVNC。

安装tigervnc

sudo apt update
sudo apt install 
tigervnc-standalone-server tigervnc-common
#启动vnc服务，设置免密登录，端口号5901
vncserver :1 -localhost no -SecurityTypes=none --I-KNOW-THIS-IS-INSECURE
 
##常用的命令
#查看当前vnc列表
vncserver -list
#关闭特定端口5911
vncserver -kill :1

如果登录之后发现灰屏，修改配置文件，修改**~/.vnc/xstartup**文件

#!/bin/sh     
#Uncomment the following two lines for normal desktop:
#unset SESSION_MANAGER
#exec /etc/X11/xinit/xinitrc
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
mate-session &

修改的内容如下：

unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
...
mate-session&

其中查看桌面类型使用echo $DESKTOP_SESSION命令
如果是mate桌面，改成mate-session&
如果是gnome桌面，改成gnome-session &

开机自启动

创建文件

sudo vim /etc/systemd/system/tigervncserver.service

文件内容

[Unit]
Description=Start TigerVNC server at startup
After=syslog.target network.target[Service]
Type=forking
User={你的用户名}
PAMName=loginPIDFile=/home/{你的用户名}/.vnc/%H:1.pid
ExecStartPre=-/usr/bin/vncserver -kill :1 > /dev/null 2>&1
ExecStart=/usr/bin/vncserver -depth 24 :1 -localhost no -SecurityTypes=none --I-KNOW-THIS-IS-INSECURE
ExecStop=/usr/bin/vncserver -kill :1[Install]
WantedBy=multi-user.target

文件创建完成后设置服务

sudo systemctl daemon-reload 
sudo systemctl enable tigervncserver.service 
sudo systemctl start tigervncserver

使用noVNC

git clone https://github.com/novnc/noVNC.git
cd noVNC

./utils/launch.sh --vnc localhost:5901

接下来就可以打开浏览器访问了
http:/localhost:6080/vnc.html
此处可能遇到的问题是tigervnc只兼容Edge浏览器，chrome和firefox无法打开。在意这个问题的话可以使用官方推荐的几款VNC工具，因为浏览器访问用的不多就没深究了。