cartographer2d+VLP16

最新推荐文章于 2023-07-02 11:00:00 发布
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分类专栏： slam
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室外cartographer2d建图

利用VLP16再室外进行2d建图
根据自己的传感器安装参数修改官网backpack_2d.urdf
纯激光：
机器人走直线漂移，通过修改参数发现效果很好
主要是修改submap.nun_range_data = 40
直线室外2d
而再另一个包中有旋转，那么问题来了，如图所示
转弯室外2d
在转弯的时候会有漂移，通过调试参数都不能解决，有网友说是没有闭环的原因。我想知道闭环后这些漂移不还是存在吗？
求助～qq827938633

fanshuaifang
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专栏目录
cartographer trajectory_builder_2d.lua参数解析
南北粉面馆
11-20 1563
概述：cartographer的地图由许多个submap构成，每个submap又由许多个Node构成，而每个Node是由一帧或多帧激光数据累积得到。 -- Copyright 2016 The Cartographer Authors -- -- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); -- you may not use this file except in compliance with the License.
Cartographer 2D SLAM算法
11-28
Cartographer 2D SLAM算法,2D 的流行算法，非常不错的文档
Velodyne16(VLP16)运行cartographer
u011519172的博客
04-20 659
1.在cartographer_ros/launch下创建demo_velodyne_2d.launch cd cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch     catkin_ws为工作空间，根据个人情况改动 gedit demo_velodyne_2d.launch   ...
Cartographer源码解析——2D栅格地图构建
m0_67976789的博客
04-22 3318
到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。
velodyne＋cartographer 2D构建栅格地图
aidimoli123的博客
06-20 1672
  基于VLP16 多线激光雷达的cartographer 2d 建图实现
安装Ubuntu20.04+ROS+Cartographer
06-17
Ubuntu20.04+ROS+Cartographer安装指南 本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。 一、Ubuntu20.04安装 安装...
cartographer_2d:从googlecartographer改进并在Zh-cn中添加评论
05-09
cartographer_2d 简介 这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中...
cartographer视频学习课件
09-20
Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations. Cartographer的代码庞大，逻辑复杂，包含...
毕设&课设&项目&实训-大创项目，slam小车，cartographer+amcl+navigation.zip
最新发布
02-09
【项目资源】： 包含前端、后端、移动开发、操作系统、人工智能、物联网、信息化管理、数据库、硬件开发、大数据、课程资源、音视频、网站开发等各种技术项目的源码。 ... 【项目质量】： 所有源码都经过严格测试，...
VLP16+IMU+Cartographer+Ubuntu18.04+ROS Melodic使用
sinat_28958127的博客
07-21 1359
Cartographer配置安装 安装工具 sudo apt-get install -y python-wstool ninja-build 创建工作空间 mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall w
ST聚创 RS-LiDAR-16 & vlp16对比报告
12-11
ST聚创 RS-LiDAR-16 & vlp16对比报告，详细的对比数据。
SLAM之Velodyne LiDAR-VLP-16 激光雷达从安装到地图创建
chengde6896383的专栏
01-09 1656
https://blog.csdn.net/weixin_38745922/article/details/71639118
cartographer 3d 初试，运行速腾聚创data
南北粉面馆
06-03 866
不黑不吹，这个文章不错 谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行三维建图 结合文章，先上图 再上数据 链接: https://pan.baidu.com/s/17P_NhPinVU6zlNG5p01PZw 提取码: 63gv 再上配置文件urdf <!-- Copyright 2016 The Cartographer Authors Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); yo
(02)Cartographer源码无死角解析-(66) 2D后端优化→PrecomputationGridStack2D、SlidingWindowMaximum -构建多分辨率地图
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-02 1020
疑问1疑问1global_submap_poses 等价于 PoseGraph2D::data_.global_submap_poses_2d 是何时进行优化的。// 生成一个将初始化匹配器的任务, 初始化时会计算多分辨率地图, 比较耗时 scan_matcher_task -> SetWorkItem([ & submap_scan_matcher , & scan_matcher_options ]() {
cartographer接入2D雷达laser+imu实时建图
qq_39502099的博客
07-25 4398
从零开始接入laser和imu进行cartographer建图，还总结了一些实验发现
SLAM之激光雷达Velodyne vlp-16使用
weixin_37239947的博客
07-14 1万+
简介：        VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。        每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。IP67的防护等
【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用
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littlethunder的专栏
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Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°，如下图： 实验机器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程： 1. 安装驱动： sudo apt-get in
Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）
zbr794866300的博客
08-12 4万+
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。 测试系统：ubuntru16.04 x64 Ro...
loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计
bluewhalerobot的博客
08-14 1万+
原链接: https://community.bwbot.org/topic/526 loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包，它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合IMU，实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计，在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。 1. 数据包准备 loam_velodyne包原始作者是针...
cartographer submap2d格式
03-27
Submap2D是用于构建2D地图的数据格式，由Google的Cartographer项目开发。Submap2D文件包含一个Submap的概念，即一个小的2D地图块，可以使用多个Submap来构建完整的地图。每个Submap2D文件包含以下数据： - Submap ...

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