Intel Realsense D435i Firmware Update

最新推荐文章于 2025-03-24 15:22:00 发布
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分类专栏： slam 文章标签： Intel Realsense D435i 固件升级
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/102534405
版权

Intel Realsense D435i Firmware Update

0.引言

1.更新

固件名称：“ Signed_Image UVC <firmware_version> .bin”

执行rs-fw-update -l查看设备。D435i的输出：

connected devices:
1) Name: Intel RealSense D435I, serial number: 902512070936, update serial number: 
911623050460, firmware version: 05.11.06.250, USB type: 3.2

然后，将提供序列号以标识设备以及要更新的固件文件的路径下执行：

rs-fw-update -s 902512070936 -f Signed_Image_UVC_5_11_11_100.bin

如果仅连接一台相机，则只需运行即可rs-fw-update -f Signed_Image_UVC_5_11_11_100.bin输出：

updating device: 
Name: Intel RealSense D435I, serial number: 902512070936, update serial number: 
911623050460, firmware version: 05.11.06.250, USB type: 3.2
 13/10 16:24:25,896 ERROR [139831786977088] (types.h:304) get_xu(...). 
 xioctl(UVCIOC_CTRL_QUERY) failed Last Error: No such device

firmware update started

firmware update progress: 100[%]

firmware update done

device 902512070936 successfully updated to FW: 05.11.11.100

再次执行设备固件查看rs-fw-update -l：

connected devices:
1) Name: Intel RealSense D435I, serial number: 902512070936, update serial number: 911623050460, firmware version: 
05.11.11.100, USB type: 3.2

Alt

2.显示设备信息

rs-enumerate-devices

输出：

Device info: 
    Name                          : 	Intel RealSense D435I
    Serial Number                 : 	902512070936
    Firmware Version              : 	05.11.11.100
    Recommended Firmware Version  : 	05.11.15.00
    Physical Port                 : 	/sys/devices/pci0000:00/0000:00:1c.6/0000:0a:00.0/usb4/4-3/4-3:1.0/video4linux/video0
    Debug Op Code                 : 	15
    Advanced Mode                 : 	YES
    Product Id                    : 	0B3A
    Camera Locked                 : 	YES
    Usb Type Descriptor           : 	3.2
    Product Line                  : 	D400
    Asic Serial Number            : 	911623050460
    Firmware Update Id            : 	911623050460

Stream Profiles supported by Stereo Module
 Supported modes:
    stream       resolution      fps       format   
    Infrared 2	  1280x800	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  1280x800	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  1280x800	@ 25Hz	   Y16
    Infrared 2	  1280x800	@ 25Hz	   Y16
    Infrared 2	  1280x800	@ 15Hz	   Y16
    Infrared 1	  1280x800	@ 15Hz	   Y16
    Infrared 1	  1280x800	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  1280x800	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  1280x720	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  1280x720	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  1280x720	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  1280x720	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 1	  1280x720	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 2	  1280x720	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 2	  848x480	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 1	  848x480	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 2	  848x480	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 1	  848x480	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 1	  848x480	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 2	  848x480	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  848x480	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  848x480	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  848x480	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 1	  848x480	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 1	  848x100	@ 100Hz	   Y8
    Infrared 2	  848x100	@ 100Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x480	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x480	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x480	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x480	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x480	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x480	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x480	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x480	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x480	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x480	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x400	@ 25Hz	   Y16
    Infrared 1	  640x400	@ 25Hz	   Y16
    Infrared 2	  640x400	@ 15Hz	   Y16
    Infrared 1	  640x400	@ 15Hz	   Y16
    Infrared 2	  640x360	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x360	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x360	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x360	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x360	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x360	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x360	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x360	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  640x360	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 1	  640x360	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 2	  480x270	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 1	  480x270	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 2	  480x270	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 1	  480x270	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 2	  480x270	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  480x270	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  480x270	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  480x270	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 1	  480x270	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 2	  480x270	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 1	  424x240	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 2	  424x240	@ 90Hz	   Y8
    Infrared 2	  424x240	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 1	  424x240	@ 60Hz	   Y8
    Infrared 1	  424x240	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 2	  424x240	@ 30Hz	   Y8
    Infrared 1	  424x240	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  424x240	@ 15Hz	   Y8
    Infrared 2	  424x240	@ 6Hz	   Y8
    Infrared 1	  424x240	@ 6Hz	   Y8
    Depth	  1280x720	@ 30Hz	   Z16
    Depth	  1280x720	@ 15Hz	   Z16
    Depth	  1280x720	@ 6Hz	   Z16
    Depth	  848x480	@ 90Hz	   Z16
    Depth	  848x480	@ 60Hz	   Z16
    Depth	  848x480	@ 30Hz	   Z16
    Depth	  848x480	@ 15Hz	   Z16
    Depth	  848x480	@ 6Hz	   Z16
    Depth	  848x100	@ 100Hz	   Z16
    Depth	  640x480	@ 90Hz	   Z16
    Depth	  640x480	@ 60Hz	   Z16
    Depth	  640x480	@ 30Hz	   Z16
    Depth	  640x480	@ 15Hz	   Z16
    Depth	  640x480	@ 6Hz	   Z16
    Depth	  640x360	@ 90Hz	   Z16
    Depth	  640x360	@ 60Hz	   Z16
    Depth	  640x360	@ 30Hz	   Z16
    Depth	  640x360	@ 15Hz	   Z16
    Depth	  640x360	@ 6Hz	   Z16
    Depth	  480x270	@ 90Hz	   Z16
    Depth	  480x270	@ 60Hz	   Z16
    Depth	  480x270	@ 30Hz	   Z16
    Depth	  480x270	@ 15Hz	   Z16
    Depth	  480x270	@ 6Hz	   Z16
    Depth	  424x240	@ 90Hz	   Z16
    Depth	  424x240	@ 60Hz	   Z16
    Depth	  424x240	@ 30Hz	   Z16
    Depth	  424x240	@ 15Hz	   Z16
    Depth	  424x240	@ 6Hz	   Z16

Stream Profiles supported by RGB Camera
 Supported modes:
    stream       resolution      fps       format   
    Color	  1920x1080	@ 30Hz	   RGB8
    Color	  1920x1080	@ 30Hz	   RAW16
    Color	  1920x1080	@ 30Hz	   Y16
    Color	  1920x1080	@ 30Hz	   BGRA8
    Color	  1920x1080	@ 30Hz	   RGBA8
    Color	  1920x1080	@ 30Hz	   BGR8
    Color	  1920x1080	@ 30Hz	   YUYV
    Color	  1920x1080	@ 15Hz	   RGB8
    Color	  1920x1080	@ 15Hz	   Y16
    Color	  1920x1080	@ 15Hz	   BGRA8
    Color	  1920x1080	@ 15Hz	   RGBA8
    Color	  1920x1080	@ 15Hz	   BGR8
    Color	  1920x1080	@ 15Hz	   YUYV
    Color	  1920x1080	@ 6Hz	   RGB8
    Color	  1920x1080	@ 6Hz	   Y16
    Color	  1920x1080	@ 6Hz	   BGRA8
    Color	  1920x1080	@ 6Hz	   RGBA8
    Color	  1920x1080	@ 6Hz	   BGR8
    Color	  1920x1080	@ 6Hz	   YUYV
    Color	  1280x720	@ 30Hz	   RGB8
    Color	  1280x720	@ 30Hz	   Y16
    Color	  1280x720	@ 30Hz	   BGRA8
    Color	  1280x720	@ 30Hz	   RGBA8
    Color	  1280x720	@ 30Hz	   BGR8
    Color	  1280x720	@ 30Hz	   YUYV
    Color	  1280x720	@ 15Hz	   RGB8
    Color	  1280x720	@ 15Hz	   Y16
    Color	  1280x720	@ 15Hz	   BGRA8
    Color	  1280x720	@ 15Hz	   RGBA8
    Color	  1280x720	@ 15Hz	   BGR8
    Color	  1280x720	@ 15Hz	   YUYV
    Color	  1280x720	@ 6Hz	   RGB8
    Color	  1280x720	@ 6Hz	   Y16
    Color	  1280x720	@ 6Hz	   BGRA8
    Color	  1280x720	@ 6Hz	   RGBA8
    Color	  1280x720	@ 6Hz	   BGR8
    Color	  1280x720	@ 6Hz	   YUYV
    Color	  960x540	@ 60Hz	   RGB8
    Color	  960x540	@ 60Hz	   Y16
    Color	  960x540	@ 60Hz	   BGRA8
    Color	  960x540	@ 60Hz	   RGBA8
    Color	  960x540	@ 60Hz	   BGR8
    Color	  960x540	@ 60Hz	   YUYV
    Color	  960x540	@ 30Hz	   RGB8
    Color	  960x540	@ 30Hz	   Y16
    Color	  960x540	@ 30Hz	   BGRA8
    Color	  960x540	@ 30Hz	   RGBA8
    Color	  960x540	@ 30Hz	   BGR8
    Color	  960x540	@ 30Hz	   YUYV
    Color	  960x540	@ 15Hz	   RGB8
    Color	  960x540	@ 15Hz	   Y16
    Color	  960x540	@ 15Hz	   BGRA8
    Color	  960x540	@ 15Hz	   RGBA8
    Color	  960x540	@ 15Hz	   BGR8
    Color	  960x540	@ 15Hz	   YUYV
    Color	  960x540	@ 6Hz	   RGB8
    Color	  960x540	@ 6Hz	   Y16
    Color	  960x540	@ 6Hz	   BGRA8
    Color	  960x540	@ 6Hz	   RGBA8
    Color	  960x540	@ 6Hz	   BGR8
    Color	  960x540	@ 6Hz	   YUYV
    Color	  848x480	@ 60Hz	   RGB8
    Color	  848x480	@ 60Hz	   Y16
    Color	  848x480	@ 60Hz	   BGRA8
    Color	  848x480	@ 60Hz	   RGBA8
    Color	  848x480	@ 60Hz	   BGR8
    Color	  848x480	@ 60Hz	   YUYV
    Color	  848x480	@ 30Hz	   RGB8
    Color	  848x480	@ 30Hz	   Y16
    Color	  848x480	@ 30Hz	   BGRA8
    Color	  848x480	@ 30Hz	   RGBA8
    Color	  848x480	@ 30Hz	   BGR8
    Color	  848x480	@ 30Hz	   YUYV
    Color	  848x480	@ 15Hz	   RGB8
    Color	  848x480	@ 15Hz	   Y16
    Color	  848x480	@ 15Hz	   BGRA8
    Color	  848x480	@ 15Hz	   RGBA8
    Color	  848x480	@ 15Hz	   BGR8
    Color	  848x480	@ 15Hz	   YUYV
    Color	  848x480	@ 6Hz	   RGB8
    Color	  848x480	@ 6Hz	   Y16
    Color	  848x480	@ 6Hz	   BGRA8
    Color	  848x480	@ 6Hz	   RGBA8
    Color	  848x480	@ 6Hz	   BGR8
    Color	  848x480	@ 6Hz	   YUYV
    Color	  640x480	@ 60Hz	   RGB8
    Color	  640x480	@ 60Hz	   Y16
    Color	  640x480	@ 60Hz	   BGRA8
    Color	  640x480	@ 60Hz	   RGBA8
    Color	  640x480	@ 60Hz	   BGR8
    Color	  640x480	@ 60Hz	   YUYV
    Color	  640x480	@ 30Hz	   RGB8
    Color	  640x480	@ 30Hz	   Y16
    Color	  640x480	@ 30Hz	   BGRA8
    Color	  640x480	@ 30Hz	   RGBA8
    Color	  640x480	@ 30Hz	   BGR8
    Color	  640x480	@ 30Hz	   YUYV
    Color	  640x480	@ 15Hz	   RGB8
    Color	  640x480	@ 15Hz	   Y16
    Color	  640x480	@ 15Hz	   BGRA8
    Color	  640x480	@ 15Hz	   RGBA8
    Color	  640x480	@ 15Hz	   BGR8
    Color	  640x480	@ 15Hz	   YUYV
    Color	  640x480	@ 6Hz	   RGB8
    Color	  640x480	@ 6Hz	   Y16
    Color	  640x480	@ 6Hz	   BGRA8
    Color	  640x480	@ 6Hz	   RGBA8
    Color	  640x480	@ 6Hz	   BGR8
    Color	  640x480	@ 6Hz	   YUYV
    Color	  640x360	@ 60Hz	   RGB8
    Color	  640x360	@ 60Hz	   Y16
    Color	  640x360	@ 60Hz	   BGRA8
    Color	  640x360	@ 60Hz	   RGBA8
    Color	  640x360	@ 60Hz	   BGR8
    Color	  640x360	@ 60Hz	   YUYV
    Color	  640x360	@ 30Hz	   RGB8
    Color	  640x360	@ 30Hz	   Y16
    Color	  640x360	@ 30Hz	   BGRA8
    Color	  640x360	@ 30Hz	   RGBA8
    Color	  640x360	@ 30Hz	   BGR8
    Color	  640x360	@ 30Hz	   YUYV
    Color	  640x360	@ 15Hz	   RGB8
    Color	  640x360	@ 15Hz	   Y16
    Color	  640x360	@ 15Hz	   BGRA8
    Color	  640x360	@ 15Hz	   RGBA8
    Color	  640x360	@ 15Hz	   BGR8
    Color	  640x360	@ 15Hz	   YUYV
    Color	  640x360	@ 6Hz	   RGB8
    Color	  640x360	@ 6Hz	   Y16
    Color	  640x360	@ 6Hz	   BGRA8
    Color	  640x360	@ 6Hz	   RGBA8
    Color	  640x360	@ 6Hz	   BGR8
    Color	  640x360	@ 6Hz	   YUYV
    Color	  424x240	@ 60Hz	   RGB8
    Color	  424x240	@ 60Hz	   Y16
    Color	  424x240	@ 60Hz	   BGRA8
    Color	  424x240	@ 60Hz	   RGBA8
    Color	  424x240	@ 60Hz	   BGR8
    Color	  424x240	@ 60Hz	   YUYV
    Color	  424x240	@ 30Hz	   RGB8
    Color	  424x240	@ 30Hz	   Y16
    Color	  424x240	@ 30Hz	   BGRA8
    Color	  424x240	@ 30Hz	   RGBA8
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    Color	  320x180	@ 6Hz	   BGR8
    Color	  320x180	@ 6Hz	   YUYV

Stream Profiles supported by Motion Module
 Supported modes:
    stream       resolution      fps       format   
    Gyro	 N/A		@ 200Hz	   MOTION_XYZ32F
    Gyro	 N/A		@ 400Hz	   MOTION_XYZ32F
    Accel	 N/A		@ 63Hz	   MOTION_XYZ32F
    Accel	 N/A		@ 250Hz	   MOTION_XYZ32F
intel nuc 13 + ubuntu 20.04 + mid360 + realsense D435i，从0开始配置，实现获取点云
lh1252969097的博客
08-27 2394
intel nuc 13 + ubuntu 20.04 + mid360 + realsense D435i，从0开始配置，实现获取点云
Intel realsense D435 驱动安装并嵌入ROS中使用
SUJI的博客
03-01 7231
Ubuntu 16.04 Installation Ubuntu Build Dependencies 安装过程中会用到wget, git, add-apt-repository等命令，有可能会被防火墙阻拦，所以建议不要使用公司的网（我就出现了这个问题，公司的网有的命令怎么都连不上，开了手机热点，就解决了。） 1、前期准备 更新Ubuntu: Update Ubuntu distr...
Realsense D435i 更新固件
Bungehurst
03-25 2419
Realsense D435i 更新固件 参考： Firmware Update Tool (rs-fw-update) Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.50.0) 步骤 下载Intel.RealSense.FW.Update.exe工具（Win10） 将Realsense连接到USB3.1接口，打开Windows命令行，执行：Intel.RealSense.FW.Update.exe -s 109622072855 -f Signed_Image_UVC_5_13_0_
Intel Realsense固件更新
weixin_49086824的博客
01-20 735
链接
Intel Realsense D435i固件升级（Win11）
最新发布
weixin_50127716的博客
03-24 518
win下更新或重刷d35i固件
注意更换烧录D435i固件版本的时候也需要看一下realsense-viewer的版本
诗筱涵的博客
10-17 772
注意更换D435i固件版本的时候也需要看一下realsense-viewer的版本，可能有的realsense-viewer的版本比较高，它就觉得这个固件版本不能，不能烧录。 我用2.36.0版本的realsense-viewer烧5.12.6的固件给D435i烧成了，但是用2.48.0的realsense-viewer烧5.12.6的固件给D435i显示不能烧这个。 而且同一个D435i插到不同版本的realsense-viewer上面显示的最低固件版本也不同，是否有误这限制了比这个最低版本低
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，怎么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等
诗筱涵的博客
07-21 6904
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写固件，更改分辨率，标定，发布IMU数据等等 可以说D435i涉及到的操作比较多，我感觉应该需要有这方面的一个系列教程，不知道官方有没有。 。 ...
在香橙派上编译librealsense 2.55.1的一些坑（请注意ros1的realsense_ros版本是否适用该文章！！）
qq_73407651的博客
05-18 937
解决一小部分librealsense的编译问题。
RealSense D435 在ROS kinetic 下的配置
工大机器人工作室
03-16 3453
上次刚说疫情期间在家没有称手的传感器，老师这就发货了一个Intel RealSense Depth Camera D435，感谢老板！之前安装配置ZED mini的时候，由于虚拟机和工控机没有GPU模块，所以安装双系统配置显卡驱动，费了九牛二虎之力总算在ROS中用上了ZED。结果没过多久，可能由于在windows10和ubuntu16双系统之间反复横跳，某天一开机，配置好的显卡驱动和CUDA就这么...
NVIDIA Xavier NX的Intel Realsense双目相机（T265+D435i）环境搭建
weixin_44000994的博客
07-03 4654
文章目录一、硬件部分二、环境配置1.安装ROS2.编译realsense（1）查看版本（2）编译librealsense（3）编译realsense-ros（4）查看是否安装成功（5）更新D435i的固件3.启动建图D435i无topic数据 NX是Nvidia推出的一款迷你电脑，可以理解问一个可以装系统的单片机。NX是基于arm架构的，不同于我们电脑使用的x86或amd架构，在安装过程中会有一些区别。 一、硬件部分 NX的接口资源还是非常丰富的，官方版有4个USB接口。而且可以根据自己的使用需求买非官方
从零开始跑ORB_SLAM2(二) 配置ROS Kinetic环境并测试Realsense D435相机
小小的手心
10-09 2414
前期准备 从零开始跑ORB_SLAM2(零) 安装Ubuntu16.04 LTS 从零开始跑ORB_SLAM2(一) 前期准备与环境配置 配置ROS环境
【ROS使用RealSense-D435i，RealSense-ROS】
u013454780的博客
09-25 9425
https://www.intelrealsense.com/get-started-depth-camera/请访问 GitHub 上的 Linux* 发行版页面以获取安装说明。安装软件包：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages 确保安装了 apt HTTPS 支持： 将服务器添加到存储库列表中： 安装库（
Ubuntu 20.04 Intel RealSense D435i 相机标定教程
qq_46107892的博客
01-11 3788
Ubuntu 20.04 Intel RealSense D435i 相机标定教程
Intel Realsense D435i&L515 驱动安装
fb_941219的博客
04-01 3701
Intel Realsense D435i&L515 驱动安装0.引言1.D435i&L515固件更新1.1.D435i固件更新1.2.L515固件更新2.Intel Realsense驱动安装3.ROS Wrapper Install 0.引言 由于以前装过驱动，再次安装可能涉及到一些固件与驱动的更新，以此文记录。 1.D435i&L515固件更新 参考文章. 1.1.D435i固件更新 先将D435i相机连接电脑，执行rs-fw-update -l查看设备： connec
相机-IMU标定（以英特尔D435i为例）
知识的汲取和传授都应该是快乐的
11-05 4190
适合复杂的多传感器系统标定，包含相机标定，IMU标定以及联合标定方法。
realsense D435i 实现外部时钟触发硬件同步多相机数据采集
weixin_46190814的博客
11-09 6023
利用D435i相机，基于librealsenseSDK进行外部时钟硬件触发的多相机数据采集，包含D435i相机能采集到的所有数据：深度、彩色、双目灰度、加速度计、陀螺仪。
Intel Realsense D435i SDK Install
fb_941219的博客
10-09 3138
Intel Realsense D453i0.引言1.参考2.Install3.Other 0.引言 自己买的还没到，借的同学，生怕给他搞坏了。 1.参考 ref0.官方giahub ref1.官方Install ref2.官方Install ref3.土味Install 2.Install 安装过程就按照ref3进行。记录一下踩的坑。坑的顺序为安装过程的顺序。 err1: catkin_...
D435i相机首次开发与踩坑记录
duhongtaoV1的博客
02-20 4601
D435i相机首次开发与踩坑记录 介绍 配置完D435i相机的开发环境后开始尝试研究官方例程，试着运行一些demo初入intel相机。 开始的时候也是很头疼，不知道如何下手，看了众多博客后稍微有了一些眉目，最后在官网上找到了一些简单的例程。官方链接。 因此开始尝试写几个简单代码，首先测试的是官方例程rs-hello-realsense。但是令人头疼的就是编译问题和运行问题，这个问题卡了三天左右。本以为写了程序编译一下然后运行测试一下就没问题了结果还是一个个问题接踵而至 问题一：编译不通过 主要是工作空间下的
SLAM之camera(Intel RealSense D435)调试第二弹：Ubuntu16.04平台下getting started
vslyu的博客
11-09 4823
 一、实验环境 Camera Type D435 Firmware Version 05.09.02.00 or 05.10.06.00 Operating System &amp; Kernel Version Ubuntu16.04.5 LTS        4.15.0-38-gene...
realsense_viewer usb2.0
03-14
<think>好的，用户想了解在USB 2.0环境下使用Realsense Viewer的相关问题，包括性能、兼容性问题和配置设置。首先，我需要回忆一下Intel RealSense摄像头的要求。大多数RealSense设备，比如D435或L515，官方推荐使用USB 3.0接口，因为USB 2.0的带宽较低，可能会影响性能。 接下来，用户可能遇到的问题包括帧率下降、分辨率限制或者功能不可用。比如，USB 2.0的最大带宽是480 Mbps，而像深度流这样的高数据量传输可能需要更高的带宽。这时候，摄像头可能会自动降低分辨率或帧率来适应USB 2.0的环境。用户在使用Realsense Viewer时可能会发现某些模式无法启用，或者出现延迟和掉帧的情况。 另外，兼容性问题也可能存在，虽然RealSense摄像头理论上向下兼容USB 2.0，但实际使用中可能会有驱动或固件的问题。需要检查固件是否最新，或者尝试不同的配置设置，比如关闭某些流或调整格式。 配置方面，用户可能需要手动调整分辨率、帧率，或者禁用RGB摄像头来节省带宽。此外，使用较短的USB线缆或避免使用集线器也能减少信号干扰，提升稳定性。 用户可能还想知道如何检测当前的连接速度，比如在Realsense Viewer中查看设备信息，或者使用工具如lsusb在Linux下确认。同时，如果遇到连接问题，建议更换USB端口或线缆，排除硬件故障的可能。 最后，需要提醒用户，虽然USB 2.0可以工作，但体验会受限，特别是在需要高精度深度数据的场景下，建议升级到USB 3.0以获得最佳性能。同时，提供相关的官方文档或社区资源链接，帮助用户进一步解决问题。</think>### 在USB 2.0环境下使用RealSense摄像头的配置与兼容性指南 #### 1. **USB 2.0的性能限制** - **带宽限制**：USB 2.0的理论最大带宽为$480\ \text{Mbps}$，而RealSense摄像头（如D435/L515）在启用深度流时需更高带宽。例如，$640 \times 480@30\ \text{fps}$的深度流需约$250\ \text{Mbps}$，叠加RGB流时可能超出USB 2.0容量[^1]。 - **帧率与分辨率下降**：系统可能自动降低帧率至$15\ \text{fps}$以下，或分辨率至$320 \times 240$以适配带宽。 - **功能限制**：高精度模式（如HDR深度）或点云生成可能无法启用。 #### 2. **兼容性配置步骤** - **固件更新**：通过`Intel RealSense Viewer` > **Settings** > **Update Firmware**确保固件版本≥$5.14.0$，以优化USB 2.0兼容性。 - **手动流配置**： ```python # 示例：配置低带宽模式（Python SDK） config.enable_stream(rs.stream.depth, 320, 240, rs.format.z16, 15) config.disable_stream(rs.stream.color) # 关闭RGB节省带宽 ``` - **格式优化**：使用`Y16`代替`RGB8`可减少$50\%$数据量。 #### 3. **系统级调试方法** - **连接检测**：在Linux中执行`lsusb -t`确认设备以`USB 2.0`模式连接（速度标识为`480M`）。 - **电源管理**：禁用USB省电模式（Windows设备管理器 > USB根集线器属性 > 电源管理）。 - **线缆要求**：使用带屏蔽的USB线（长度≤$2\ \text{m}$），避免通过集线器连接。 #### 4. **RealSense Viewer中的适配设置** - 在**Controls**面板中： - 关闭`Emitter Enabled`减少功耗 - 设置`Depth Units`为$0.001$以降低数据精度 - 通过`Preset`选择`Low Bandwidth`预设配置文件 #### 5. **替代方案** - 对于L515激光雷达摄像头，USB 2.0仅支持深度流（无IMU数据）； - SR300系列在USB 2.0下可运行，但最大深度范围限制为$1\ \text{m}$。
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