0.引言
本文只是根据资料自己学习的过程记录。参考资料写得十分好。
gmapping 基于fast-slam,将slam问题分解为,定位与建图。回顾自己的学习,其实推导就很简单了。
1.SLAM问题
将SLAM问题通过条件联合分布,分解为定位与建图两个部分。
后续的针对内存爆炸以及粒子耗尽问题的解决就写了,看原博客,然后看代码吧。
2.demo
待更,接下来就是看代码了。
本文只是根据资料自己学习的过程记录。参考资料写得十分好。
gmapping 基于fast-slam,将slam问题分解为,定位与建图。回顾自己的学习,其实推导就很简单了。
将SLAM问题通过条件联合分布,分解为定位与建图两个部分。
后续的针对内存爆炸以及粒子耗尽问题的解决就写了,看原博客,然后看代码吧。
待更,接下来就是看代码了。