1.1 机器人运动控制算法专栏介绍

1.1 机器人运动控制算法专栏介绍

本博客专栏将从理论到实践进行全面讲解，从机器人运动控制的基础理论到代码实现，读者将能够全面了解机器人运动控制的关键环节。本专栏从数学公式的推理，到代码实现的详细阐述，读者将能够更好地理解和应用机器人运动控制的相关知识。通过实例、图像、代码和解释，本专栏将帮助读者实现从理论到实践的完整学习过程，从而能够熟练掌握机器人运动控制的各种技术和方法。
初步规划本专栏的内容如下，感兴趣的朋友欢迎前往观看、讨论、交流。

第1章 机器人运动系统体系结构简介

• 1.1 本专栏文章简介
• 1.2 工业机器人软硬件平台架构

第2章 加减速控制算法

• 2.1 梯形加减速算法
• 2.2 梯形加减速时间同步
• 2.3 时间缩放法
• 2.4 指数加减速算法
• 2.5 S形加减速算法

第3章 轨迹插补算法

• 3.1 插补算法概述
• 3.2 圆弧插补算法
• 3.3 姿态插补概述
• 3.4 欧拉角插补
• 3.5 旋转矩阵插补
• 3.6 四元素插补
• 3.7 B样条曲线插补算法

第4章 路径平滑算法

• 4.1 圆弧过渡算法
• 4.2 B样条插值
• 4.3 B样条拟合

第5章 速度前瞻控制

• 3.1 速度前瞻控制的基本原理
• 3.2 梯形加减速的速度前瞻
• 3.3 位姿时间同步的速度前瞻

第6章 在线轨迹生成

• 6.1 单自由度在线轨迹生成
• 6.2 加速度约束的在线轨迹生成
• 6.3 jerk约束的在线轨迹生成
• 6.4 多自由度在线轨迹生成

第7章 基于力传感器的力控制

• 7.1 导纳控制的基本原理
• 7.2 导纳控制算法实现
• 7.3 导纳控制参数的影响

第8章 数字控制核心

• 7.1 NCK模块划分(速度规划，前瞻模块，插补模块划分，线程和中断数据同步方法)
• 7.2 数据结构定义（路径，轨迹，插补帧，队列）
• 7.3 机器人运动学建模及仿真（正逆解模块和matlab仿真模型）
• 7.4 NCK测试环境搭建（路径，位置，速度可视化方法）。
• 7.5 直线缓存插补指令。

图1 NCK框图

通过本专栏的学习，我们可以构建如图的控制系统，具体包括指令模块、轨迹规划模块、实时控制模块。

指令模块包括一系列指令的封装：

• 插补速度设置
• 关节速度设置
• 关节运动
• 直线插补
• 缓存事件设置
• IO读写
• …

轨迹规划模块包括：

• 速度规划
• 路径平滑
• 速度前瞻
• 直线插补
• 缓存事件

实时控制模块包括：

• 倍率控制
• 停止控制
• 事件响应
• 力控制
• 速度限制
• 平滑滤波
• 状态更新
• 数据发送