ROS从入门到精通系列（十四）-- PR2机器人应用

最新推荐文章于 2024-04-26 23:41:33 发布
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分类专栏： ROS从入门到精通系列博客 文章标签： ROS PR2 机器人
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本文介绍了ROS中的PR2机器人，包括其硬件配置和丰富的传感器。详细讲述了如何在仿真环境中使用PR2实现SLAM，以及通过键盘控制和MoveIt!进行机械臂的操作，为ROS学习者提供了宝贵的实践资源。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

1. PR2机器人简介

2. 使用PR2实现SLAM

3. PR2机械臂的使用

1. PR2机器人简介

PR2（Personal Robot 2，个人机器人2代）是Willow Garage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。它的前身是斯坦福研究生埃里克·伯格和基南·威罗拜克开发的PR1机器人。PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。

PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的

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