4. 机器人动力学---单刚体动力学

于 2021-06-02 17:51:34 发布
阅读量1k 收藏 3
点赞数 1
分类专栏： 机器人动力学 文章标签： 机器人学 机器人动力学 刚体动力学
原文链接：https://www.guyuehome.com/34143
版权

1. 引言

  这篇文章主要介绍了单个刚体的动力学推导过程，主要讲解了牛顿方程和欧拉方程。特别是利用最原始的角动量定理推导了欧拉方程的由来，在这个过程中同时引申出了惯性张量以及质心的定义。具体内容请参考古月居

hitgavin
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 10
    评论
专栏目录
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术20-机器人刚体动力学.zip
10-22
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术20-机器人刚体动力学zip,机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术20-机器人刚体动力学
刚体动力学
Elsa的迷弟
02-28 1499
刚体状态 刚体的运动状态有两种：平移和旋转。 将某个物体从局部坐标系变化到全局坐标系 p=x+Rp0\mathbf{p} =\mathbf{x} +R\mathbf{p_0}p=x+Rp0​ p0\mathbf{p_0}p0​ ：物体在局部坐标中的某个点坐标。 R ：旋转矩阵。 x\mathbf{x}x ：物体质心在全局坐标系中的坐标（物体在局部坐标中的质心为原点）。 p\mathbf{p}p ：物体该点在全局坐标中的坐标。 但若我们想知道这个点在世界坐标系中是如何随时间变化的（在这里可以理解为某物体的
tsid:基于匹诺曹的高效任务空间逆动力学（TSID）
05-16
TSID-任务空间逆动力学 TSID是一个C ++库，用于基于刚性多体动力学库基于优化的逆动力学控制。 文献资料 查看项目 ，以获取库设计的概述。 在演习文件夹中，您可以找到有关如何在带有机械手，类人动物或四足动物的Python中使用TSID的几个示例。 在的您可以找到TSID上的幻灯片和视频课程。 使用Robotpkg从Debian / Ubuntu软件包安装 如果您从未添加过robotpkg的软件存储库，则可以使用以下命令进行操作： sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list <<EOF deb [arch=amd64] http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub $(lsb_release -sc) robotpkg EOF curl http://robotpkg.
pinocchio-ros:用于Pinocchio刚体动力学框架的Docker构建
04-02
匹诺曹罗斯 用于Pinocchio刚体动力学框架和ROS的Docker构建。
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术19-机器人刚体动力学.zip
10-22
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术19-机器人刚体动力学zip,机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术19-机器人刚体动力学
Modern Robotics单个刚体的动力学
Galaxy_Robot的博客
10-19 779
Modern Robotics单个刚体的动力学 基本公式 考虑刚体由质量为mim_imi​的一系列质点iii组成，总质量为m=∑imi\text m=\sum_i\text m_im=∑i​mi​。物体坐标系原点建立在刚体质心处ri=(xi,yi,zi)r_i=(x_i,y_i,z_i)ri​=(xi​,yi​,zi​)，则有∑imiri=0\sum_i\text m_ir_i=0∑i​mi​ri​=0. 设一个刚体的运动旋量为Vb=(ωb,vb)\mathcal V_b=(\omega_b,v_b)Vb
机器人动力学建模之刚体动力学基础学习
西涯先生的博客
08-28 4917
刚体动力学基础学习 1 符号 rrr：刚体上某个质量微元对固定点O的位置矢径 rPr_PrP​：刚体上一点P对固定点O的位置矢径 ρ\rhoρ：刚体上某个质量微元对基点P的位置矢径 ρc\rho_cρc​：刚体质心C对P的位置矢径 mmm：质量 vkv_kvk​：点k的速度 ω\omegaω：角速度 aka_kak​：点k的加速度 QQQ：动量 GkG_kGk​：关于点k的绝对动量矩 Gk′G...
刚体动力学学习笔记
github_38735492的博客
05-24 2175
刚体动力学 文章目录刚体动力学1. 基本概念1.1 约束及其分类1.2 广义坐标和自由度的概念1.3 虚位移2. 刚体运动学2.1 刚体位置描述$$ a^{(1)}= \begin{pmatrix} a_1^{(1)}\\ a_2^{(1)} \\ a_3^{(1)} \end{pmatrix}2.2 欧拉定理（定点运动刚体动力学的位移基本定理）2.3 夏莱定理2.4 定点运动刚体的速度描述**矩阵形式** $$ \begin{bmatrix} \omega_x\\ \omega_y\\ \omega_z
刚体动力学笔记
zgh
09-25 1627
刚体力学
单一形状的刚体与复合形状的刚体
Zicheng's tech blog
02-14 1296
一．创建单一形状的刚体步骤 Cp-t/^y0 创建形状定义（b2PolygonDef,b2CircleDef等）；创建刚体定义(b2BodyDef)；用b2World根据刚体定义创建刚体body，即body = world.CreateBody(b2BodyDef);将形状附加到body，即多边形body.CreateShape(b2PolygonDef)或圆形body.Create
rl:机器人库（RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制
05-09
机器人库 （RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数，多体系统，硬件抽象，路径规划，碰撞检测和可视化。 它已用于研究项目和教育中，已获得BSD许可，可免费用于商业应用。 RL在许多不同的系统上运行，包括Linux，macOS和Windows。 它使用CMake作为构建系统，并且可以使用Clang，GCC和Visual Studio进行编译。 入门 我们在上提供了预编译的Ubuntu软件包，在提供了Windows二进制文件以获取最新发行版，而可以在macOS上用于构建相应的软件包。 我们网站上的教程提供了有关如何使用RL开发应用程序的更多信息。 这些教程包括有关如何 在 ， 或上安装最新版本， 在或上使用RL创建第一个程序， 看一下我们的简短API和， 用运动学和几何学定义创建您的， 在规划无碰撞的路径， 在 ， Windows
华中科技大学机器人学-李文龙、陈文斌
09-20
1、概述 2、机器人机构 3、位姿描述和齐次变换 4、刚体速度和静力 5、操作臂运动学 6、操作臂的雅克比矩阵 7、操作臂动力学 8、轨迹生成 9、机械臂的轨迹控制 10、机器人的力控制 11、协调控制 12、视觉图像处理 13、视觉运动控制 14、视觉导航定位 15、汽车式移动机器人 16、运动规划
并联机器人动力学matlab求解
04-15
利用Matlab求解并联机器人动力学方程。文档是TXT文件，只需复制粘贴在MATLAB 运行界面里进行运行。
3自由度并联机器人的运动学与动力学分析_刘善增.pdf
05-05
摘要：对一种空间3自由度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—球面副的支链组成。完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角。由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的。首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式。然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型。在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律。这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义。
Robotics Library:用于机器人运动学，动力学，运动计划，控制的C ++框架-开源
04-26
机器人库（RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数，多体系统，硬件抽象，路径规划，碰撞检测和可视化。
研究论文-仿蛙机器人起跳阶段动力学及仿真分析.pdf
08-07
然后根据多刚体动力学拉格朗日方法推导了机器人起跳阶段的动力学方程,并利用MATLAB对拉格朗日方程进行数值求解,得到了机器人起跳阶段的关节角度变化规律、质心运动轨迹和起跳完成时刻质心速度。最后利用ADAMS进行了...
基于matlab实现实现了基于项目的协同过滤代码，MATLAB实现.rar
05-04
基于matlab实现实现了基于项目的协同过滤代码，MATLAB实现.rar
各地区年末城镇登记失业人员及失业率.xls
最新发布
05-05
数据来源：中国劳动统计NJ-2023版
企业固定资产信息管理系统设计与实现.doc
05-04
企业固定资产信息管理系统设计与实现.doc
机械臂 动力学c++库
08-14
4. Pinocchio: 是一个用于刚体动力学建模和控制的C++库。Pinocchio库提供了机械臂的运动学和动力学模型，可以进行逆运动学求解、正运动学计算以及控制算法的实现。 以上是一些常用的C++库，用于机械臂动力学建模和...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 10
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值